一、研究机器运转的目的 确定原动件真实运动规律→确定其它运动构件的运动规律,参数 二、调节机器速度波动的目的 1、周期性速度波动 危害:①引起动压力,η↓和可靠性。 ②可能在机器中引起振动,影响寿命、强度。 ③影响工艺,↓产品质量。 2、非周期性速度波动 危害:机器因速度过高而毁坏,或被迫停车

7.1 机器人规划的作用与任务 7.2 积木机器的机器人规划 7.3 STRIPS规划系统 7.4 具有学习能力的规划系统 7.5 分层规划 7.6 基于专家系统的机器人规划 7.7 太空构件装配顺序规划 7.8 小结

§1机器工业在现代化建设中的作用 §2机器的基本组成要素 §3课程的内容、性质和任务 §2-1 机器的基本组成 §2-2 设计机器的一般程序 §2-3 对机器的主要要求 §2-4 机械零件的主要失效形式 §2-5 设计机械零件时应满足的基本要求 §2-6 机械零件的设计准则 §2-7 机械零件的设计方法 §2-8 机械零件设计的一般步骤 §2-9 机械零件的材料及其选用 §2-10 机械零件设计中的标准化 §2-11 机械现代化设计方法

为解决机器人末端负载的时变性给高速运动的机器人带来控制精度降低的问题，研究了参数差值法、力矩求解法、全局参数辨识法的机器人末端负载动力学参数辨识的方法，以提高末端负载的辨识精度.得到的负载动力学参数用于动力学控制以提高机器人动态精度.通过建立拉格朗日动力学线性辨识模型，以最优激励轨迹进行实时数据采集，采样数据经过低通滤波及中心差分的处理后，代入相应的负载辨识方程式，并用加权最小二乘法解决线性方程组，可辨识到不同负载的动力学参数.实验验证了负载辨识方法的可行性

前言 传统机器人 智能机器人 机器人时代的科技伦理思考

为了探究何种履带式行走机构更加适用于煤矿搜救机器人，采用网络分析法从行走机构行走能力、防爆难易、操控性以及可靠性四个方面对5种常见的履带式行走机构进行性能评价.对5种行走机构的空间通过性、最大越障高度、最大越壕沟宽度和底盘高度进行了理论建模分析，同时提出了驱动电机数量对于防爆难易、操控性以及可靠性影响的数学模型.根据煤矿搜救机器人设计经验以及所推导的理论模型，对5种行走机构采用网络分析法进行了量化评价.最终，评价结果认为角度型行走机构更适于煤矿搜救机器人.基于评价结果，设计了CUMT-V型煤矿搜救机器人行走机构

8.1-机器人规划的作用与任务 8.2积木机器的机器人规划 8.3 STRIPS规划系统 8.4具有学习能力的规划系统 8.5基于专家系统的机器人规划 8.6小结

前言 传统机器人 智能机器人 机器人时代的科技伦理思考

在发生火灾或地震的建筑物内,由于烟雾或墙体倒塌等原因,救援机器人往往无法通过视觉、超声和红外等传感器直接发现建筑物内不可见区域或者其他房间中呼救的目标.利用声音信号波长较长可以衍射绕过障碍物传播的特性,结合现有的语音识别技术,开发出基于听觉的救援机器人导航系统.该系统使机器人可以在全局运动控制中跟踪幸存者的呼救声并向幸存者移动.通过相关实验验证了基于听觉的救援机器人导航方法的可行性

第4章 存储系统 ● 存储器是计算机系统的重要组成部分，用它来存放程序和数据。 ● 存储系统由存放程序和数据的各类存储设备及有关的软件所构成。 • 有了存储器，计算机就具有记忆能力，因而能自动地进行操作。 第5章 指令系统 •计算机的指令有微指令、机器指令和宏指令之分。微指令是微程序级的命令，属于硬件；宏指令是由若干机器指令组成，属于软件；机器指令介于二者之间，因而是硬件和软件的界面。 •一台计算机能执行的机器指令全体称为该机的指令系统。它是软件编程的出发点和硬件设计的依据，它衡量机器硬件的功能，反映硬件对软件支持的程度。 第6章 中央处理机组织 ● CPU概念：控制并执行指令的部件，该部件不仅要与计算机的其它功能部件进行信息交换，还要控制它们的操作。 ● CPU基本功能：读取并执行指令，它通常包括控制器与运算器两大部分