对一种新型的四足变结构机器人进行了运动学分析.首先建模分析了单条腿的运动速度;然后综合考虑机器人车身本体的运动和变形以及四条腿的运动状态,对机器人整体进行了运动学分析,提出并建立了机器人的全局速度方程;最后将全局速度方程应用到机器人的速度分解控制中,使该控制方法的应用领域从串联机器人扩展到多足移动(串并混联)机器人,并以变结构四足机器人的车身原地收缩运动为例,验证了这种方法的可行性

课程简介 农田杂草防除学是研究农田杂草生长发育和危害规律及防除体系的科学,它是高等院校 农学类专业必修的专业课。本门课程根据生物学原理,研究杂草的生物学特性,掌握其种 群、群落与个体生育、繁殖、传播规律及其与环境条件的关系,制定出包括农业措施、物 理、机械、化学、生物生态学等对草害的与控制措施,以组成预防和田间管理相结合的综合 防治体系、将农田杂草危害控制到最小程度,保证农作物的高产、稳产

通过电炉→LF→VD流程冶炼的低碳高锰钢浇注成300mm×360mm大方坯后，在铸坯表面发现裂纹.利用光学显微镜、扫描电镜及能谱分析仪对铸坯表面裂纹进行分析，发现裂纹的产生与钢的化学成分、钢中夹杂物、钢水温度、保护渣和析出物等因素有关.在实际生产中可以从钢水窄成分控制，提高钢水洁净度，合理控制钢水温度，采用结晶器专用保护渣等方面来提高连铸坯表面质量

7.1 水能及水力资源的特点 7.2 水力发电 7.3 小水轮发电机组的构成及工作原理 7.4 小水电的新技术及其应用 7.5 小水电站的计算机监控与SCADA系统 7.6 小水力发电的经济技术性评价

第一节 环境因素对食品品质的影响 第二节 包装食品与微生物 第三节 包装食品的品质变化及其控制

5.1 运输层协议概述 5.1.1 进程之间的通信 5.1.2 运输层的两个主要协议 5.1.3 运输层的端口 5.2 用户数据报协议 UDP 5.2.1 UDP 概述 5.2.2 UDP 的首部格式 5.3 传输控制协议 TCP 概述 5.3.1 TCP 最主要的特点 5.3.2 TCP 的连接 5.4 可靠传输的工作原理 5.4.1 停止等待协议 5.4.2 连续 ARQ 协议 5.5 TCP 报文段的首部格式 5.6 TCP 可靠传输的实现 5.6.1 以字节为单位的滑动窗口 5.6.2 超时重传时间的选择 5.6.3 选择确认 SACK 5.7 TCP的流量控制 5.7.1 利用滑动窗口实现流量控制 5.7.1 必须考虑传输效率 5.8 TCP 的拥塞控制 5.8.1 拥塞控制的一般原理 5.8.2 几种拥塞控制方法 5.8.3 随机早期检测 RED 5.9 TCP 的运输连接管理 5.9.1 TCP 的连接建立 5.9.2 TCP 的连接释放 5.9.3 TCP 的有限状态机

11.2 设计举例—单片机控制交流 11.1 单片机控制系统设计的要求和步骤

带钢板形质量的提高,已成为当前生产中的重要问题。本文通过现场实测及理论计算,分析了原始板形,工作辊、支承辊型,弯辊力配置及热凸度等影响板形控制的主要因素,以寻求最佳板形的确定方法

本章应重点理解PN结的单向导电性，三极管的电流控制特点；掌握半导体二极管、三极管的模型；能利用三极管的直流、交流小信号模型分析简单的三极管应用电路；深入理解放大的实质及利用三极管构成小信号放大器的一般原则；掌握三极管放大电路的三种基本组态及其特性，进而理解工程实用放大器电路组成原理及特点；理解场效应管的电压控制特点，对照三极管理解场效应管的外特性、模型及其应用

第3章雷达接收机 3.1雷达接收机的组成和主要质量指标 3.2接收机的噪声系数和灵敏度 3.3雷达接收机的高频部分 3.4本机振荡器和自动频率控制 3.5接收机的动态范围和增益控制 3.6滤波和接收机带宽