静力学和动力学分析,是机器人操作机设计和动态性能分 析的基础。特别是动力学分析,它还是机器人控制器设计 动态仿真的基础。 机器人静力学研究机器人静止或缓慢运动式,作用在机器 人上的力和力矩问题。特别是当手端与环境接触时,各关节 力(矩)与接触力的关系

第一章 均相单一反应动力学和理想反应器 第二章 复合反应与反应器选型 第三章 非理想流动反应器 第四章 气固相催化反应本征动力学 第五章 气固相催化反应宏观动力学 第六章 气固相催化固定床反应器 第七章 气固相催化反应流化床反应器 第八章 气液相反应过程与反应器 第九章 反应器的热稳定性与参数灵敏性

药物代谢动力学 药物的跨膜转运 药物的体内过程 体内药量变化的时间过程 药代动力学的参数及其临床意义

第一节 化学计量学 第二节 化学反应速率的表示方式 第三节 动力学方程

第一节 统计矩的基本概念 第二节 用矩量估算药物动力学参数 第三节 矩量法研究体内过程

6-1动力学的有关基本概念 6-2达朗伯原理与构件惯性力的确定 6-3平面机构的动态静力分析 6-4刚性转子的平衡

第一节 绪言 第二节 药物效应动力学 1 药物的基本作用 2 药物作用的主要类型 3 药物的作用机制 第三节 药物代谢动力学 1 药物的跨膜转运 2 药物的体内过程 3 药物代谢动力学的有关概念和参数 第四节 影响药物作用的因素 1 机体方面的因素 2 药物方面的因素

动力学研究的内容:探讨反应的速率和机理 冶金反应多为高温多相反应,冶金过程常常伴有流体流动和传热传质现象发 生,因此,冶金动力学研究必然有涉及动量传递、热量传递和质量传递等冶金传 输问题

§10.1 典型复合反应动力学 1. 对峙反应 2. 平行反应 3. 连串反应 §10.2 复合反应的近似处理方法 1. 稳态近似法 2. 平衡态近似法 §10.3 链反应 1. 一般原理 2. 直链反应 3. 支链爆炸 §10.4 反应机理的探索和确定示例 例1 2NO + O2  2NO2 例3 H2 +Br2  2HBr 例2 丙酮与碘的反应 §10.5 催化反应 1、均相催化：H+对酯类水解的催化 2、复相催化：V2O5对SO2 +O2 SO3 催化 3、生物催化（酶催化）：馒头发酵，制酒发酵。 §10.6 光化学概要 §10. 7 快速反应与分子反应动力学研究方法简介 1.阻碍流动技术 2.闪光光解技术 3.弛豫技术 4.交叉分子束技术 5.态－态反应技术

动力学是什么? 动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。 如果说,力的作用是改变物体机械运动的原因, 机械运动变化是力对物体作用的结果, 那么,动力学就是从因果关系上论述物体的机械运动