非刚性图像配准一直是计算机视觉领域的研究重点. 为解决上述问题, 提出一种改进的光流场模型算法, 以提高光流估计的准确度. 算法首先对原始变分光流模型进行了改进, 提出利用新的各向异性正则项来代替原来的同向扩散函数, 以避免图像模糊, 保留图像的边缘特征与细节特征; 此外, 通过引入包含邻域信息的非局部平滑项来去除光流噪点, 同时增加了一个结合图像结构与光流运动信息的权函数, 以减少过平滑所造成的细节丢失, 提高算法的鲁棒性. 最后, 利用交替最小化与金字塔分层迭代策略相结合的方法求解位移场, 实现非刚性图像的自动配准. 仿真实验结果表明, 与传统方法相比, 本文算法对不同类型的非刚性图像均具有较高的鲁棒性, 取得了理想的图像配准效果

刚体是由无数的点构成的。本章将研究刚体 的两种简单的运动一平移和定轴转动。这 是工程中最常见的运动,也是研究刚体复杂 运动的基础

第九章刚体的平面运动 9-1刚体平面运动的概述 9-2平面运动分解为平动和转动刚体的平面运动方程 9-3平面图形内各点的速度 9-4平面图形内各点的加速度加速度瞬心的概念

1. 研究刚体的转动规律，测定刚体的转动惯量。 2. 观测刚体的转动惯量随其质量、质量分布及转轴位置而变化的规律。 3. 学习利用曲线改直及图解法或最小二乘法处理数据

第九章刚体的平面运动 9-1刚体平面运动的概述 9-2平面运动分解为平动和转动· 刚体的平面运动方程 9-3平面图形内各点的速度 9-4平面图形内各点的加速度 加速度瞬心的概念

讨论同一刚体在不同参考系（定系和动系）中的运动学量（角速度、角加速度）之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动

本章学习要点： 1.角坐标、角位移、角速度、角加速度。 2.转动惯量、力矩，转动定律。 3.刚体转动的动能定理。 4.角动量定理、角动量守恒定律。 §4－1 刚体的平动与转动 §4-2 力矩 转动定律 转动惯量 §4-3 角动量、角动量守恒定律 §4-4 力矩作功、刚体绕定轴转动的动能定理

一、理解描写刚体定轴转动的物理量，并掌握角量与线量的关系. 二、理解力矩和转动惯量概念，掌握刚体绕定轴转动的转动定理. 三、理解角动量概念，掌握质点在平面内运动以及刚体绕定轴转动情况下的角动量守恒问题

一、质心的运动 (Motion of mass centre) 二、绕质心轴的转动 三、刚体的动能 四、刚体的势能

平动 若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同,或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线