8.1 轨迹规划应考虑的问题 8.2 关节轨迹的插值计算 8.3 笛卡儿路径轨迹规划 8.4 规划轨迹的实时生成 8.5 小结

本文给出将机器人操作机划分成传动系统、刚性化杆件和弹性杆件3种不同类型的子结构,按相邻于结构间位移协调矩阵组装出操作机系统的弹性动力学方程进行KED仿真分析的新方法.实例分析表明:该方法计算量小,考虑因素多.为操作机设计提供了一种有效的仿真分析手段

刚体位姿的描述 齐次坐标和齐次变换 变换矩阵的运算 欧拉角与RPY角

12.1 wxpy模块概述 12.2 基本用法 12.3 统计微信好友数、微信群、公众号 12.4 分析好友男女比例 12.5 给指定朋友发送消息 12.6 关键词聊天机器人 12.7 基于图灵机器人的微信聊天机器人

人类创造机器人的初衷乃是渴望一个更好的自我，希望它能拯救人类；同时人对这个机器人又心怀恐惧，担心被它所取代。由此带来一个崭新的伦理困境：如何在人机共存的新时代构建出和谐共存的人机共同体

研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

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随着科学技术发展,机械新概念、新理论、新方法、新工艺不断涌现,机械 正朝着高速、重载、高精度、高效率、低噪声的方向发展;机械的应用领域不断 扩大,机械学科与电子工程、计算机科学、控制工程、材料科学、生物医学相互 渗透,诞生了若干新学科,如机械电子学、仿生机械学、机器人机械学、机械 CAD等

1. 为什么要研究人工智能 2. 人工智能的发展历史 3. 人工智能的学科范畴 4. 人工智能的研究领域 5. 人工智能系统结构及特点 6. 人工智能系统应用 7. 参考文献

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