通常,在没有开环极点位于右半平面上的情况下,可以用增益裕 量和相角裕量来评价反馈控制系统的性能。特别地,可以根据-点附 近区域内的奈奎斯特图对系统进行性能评价。 现在考虑-1点到G(jo)曲线上的任一点的向量,它实际上就是 G(jω)+1。因此,频率为ω的闭环响应的模即为这两个向量的比值

1引言上一讲中已讨论过高的开环增益可以降低系统对参数变化和扰动输入的灵敏度。今天,我们将会了解到在反馈系统当中它们可以减小稳态误差。 2稳态误差考虑单位反馈系统:

一、问题的提出 把定积分的元素法推广到二重积分的应用中. 若要计算的某个量U对于闭区域D具有可加性 (即当闭区域D分成许多小闭区域时,所求量U相应 地分成许多部分量,且U等于部分量之和),并且 在闭区域D内任取一个直径很小的闭区域do时, 相应地部分量可近似地表示为f(x,y)do的形式, 其中(x,y)在do内.这个f(x,y)do称为所求量U 的微元,记为dU,所求量的积分表达式为

一、定积分的基本性质 性质1(线性性质)若f、g在[a,b]上可积,则af+Bg在[a,b]上也可积,且 Jtag (x)+( x)] af f(x)dx+(x)dx 其中:a、是常数

我们先简述一下求不定积分为什么要比求导数困难得多? 我们知道,如果已知一个函数可导,则我们利用求导公式及导数 的运算法则,总可以求出它的导数。但是求函数的不定积分则不然, 它的运算关键是求出被积函数的一个原函数,而原函数的定义不象导 数定义那样具有构造性,它只告诉我们其导数恰是某个已知函数∫,并 没有告诉我们怎样由/求出它的原函数的具体形式和途径

3.平面曲线的弧长与曲率 1直角坐标情形 y=f(x)(a≤x≤b 设曲线弧由直角坐标方程 给出,其中fx)在 四,上具有一阶连续导数。 现在用元素法来计算这曲线弧的长度.取横坐标x为积分变量,它的变化区间 为可.曲线y=f(x)上 对应于p,上任一小区间[,x+d]的一段弧的长度△s可以用该曲现在点

一、微元法 b 定积分f(x)dx是和式的极限lim∑f(5)△x,如果所研究的 →0 a i= 问题总可以按“分割、近似求和与取极限”三个步骤能归结为求这 种和式的极限,那么,应用定积分就可以求出问题的结果

人类终于认识到,生态环境问题 是一个发展问题, 是一个社会问题, 是一个涉及到人类社会文明衍进的问题。 当可持续发展论被引入到生物多样性保护之后,生 物多样性保护出现了更为广阔的前景

从20世纪中叶以来,人类在生态环境保护的实践中逐步认识到,单靠技术手段和用工业文 明的思维定式去保护、去修补生态环境是不可能从根本上解决问题的。人类终于认识到,生态 环境问题是一个发展问题,是一个社会问题,是一个涉及到人类社会文明衍进的问题。当可持 续发展论被引入到生物多样性保护之后,生物多样性保护出现了更为广阔的前景

经典力学的成功之处在于,若已知初始状态,既可以知道物体的运动规律。 如已知t=0时粒子坐标、动量,既可以求任意t时粒子坐标、动量和粒子的运 动轨道。既经典力学给物体的运动状态给出了决定性的规律。 最初人们很自然地用描写宏观粒子的方法(坐标、动量)去描述微观粒子。但 波动性使微观粒子的坐标和动量(或时间和能量)不能同时取确定值。1927年海 森伯首先提出了不确定关系,反映微观粒子的基本规律,是物理学中的重要关系