针对标准无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter, UKF) 算法本身存在着因状态误差协方差矩阵无法实现Cholesky分解而导致滤波发散的隐患，以及在电池状态估计过程中由离线标定的电池等效模型参数而造成的累积误差的问题，本文发展了一种平方根无迹卡尔曼滤波(Square-root unscented Kalman filter, SR-UKF)算法，并设计了一种电池状态联合估计策略。首先快速SR-UKF算法通过对观测方程进行准线性化处理，降低了每次无迹变换时的计算开销；然后在迭代过程中，用状态误差协方差矩阵的平方根代替状态误差协方差矩阵，该平方根是由QR分解与 Cholesky因子的一阶更新得到，解决了UKF 算法迭代过程中可能由计算累积误差引起状态误差协方差矩阵负定而导致滤波结果发散的问题，保证了电池荷电状态(State of charge，SOC)在线滚动估计的数值稳定性；最后采用联合估计策略，对电池等效模型参数进行实时辨识，保证了电池等效模型的准确性与有效性，从而提高了电池SOC的估计精度。仿真对比结果验证了快速SR-UKF算法以及电池状态联合估计策略的可行性与鲁棒性

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教学目标及要求：熟悉管理思想、理论的发展脉络及传承关系，把握当代管理理论发展的最新动向和前沿问题。 教学内容：中外早期管理思想、西方古典管理理论、行为管理理论、现代管理理论、当代管理理论及其发展趋势。 教学重点与难点：西方古典管理理论、当代管理理论的最新发展

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一、政治经济学:(60分) (一)下列每题的选项中,至少有一项是符合题意的。请将所选项前的字母按题号顺序写在答题纸上:多选、漏选、错选,该小题不得分(每小题2分,共20分) 1.货币的起源是由于 ①黄金的发现 ②国家的产生 ③商品交换自发产生的 ④商品使用价值和价值矛盾发展的结果 ⑤人们为了携带方便而创造发明的