在互联拓扑包含一棵有向生成树的条件下，研究了离散时间多智能体系统的协调最优预见跟踪问题.首先利用状态增广技术把协调跟踪问题转化为一个增广系统的全局最优调节问题.然后应用离散时间线性二次型调节理论的相关结果给出了使增广系统的闭环系统渐近稳定的控制器，并由此得到原系统实现跟踪一致性的全局最优预见控制器.仿真结果不仅验证了所设计控制器的有效性，并且表明适当增加预见步长对保证准确跟踪领导者的输出是至关重要的

7.1 引言 7.2 采样过程的数学描述 7.3 信号恢复 7.4 Z变换理论 7.5 采样系统的数学模型 7.6 离散控制系统分析 7.7 数字控制器的设计 7.8 Matlab在离散系统中应用

3.5.1 稳定性的概念 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系 统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论 的基本任务之一。 定义：如果在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，当 扰动消失后，系统能够以足够的准确度恢复到原来 的平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定

5.1 状态反馈与输出反馈 5.2 闭环系统的能控性与能观性 5.3 单输入／多输出系统的极点配置 5.4 状态反馈对系统零极点的影响 5.5 输出反馈实现极点配置 5.6 全维状态观测器及其设计

微分方程→单输入、单输出线性定常系统状态空间方程→多变量系统,现代控制理论的数学描述方法两种表示方法可以互相转换

4-1控制系统的稳定性分析 一、稳定的系统概念和定义 稳定是系统正常运行的前提,是控制理论研究的重要课题。 1.稳定性的基本概念 如果一个线性定常系统在扰动作用消失后,能够恢复到原始的平衡状态,则称系统是稳定的。反之,称系统是不稳定的

采用安全系统工程的原理,结合信息论和控制论的思想,针对当前管理模式的不足,提出了\事故发现型\超前安全管理模式.针对矿山运输安全控制的非线性、多因素及多层次特点,建立了模糊综合评判模型.运用\4M要素\理论分析并提出了矿山运输事故控制及预防的措施

针对由一阶智能体和二阶智能体组成的离散异质多智能体系统,研究其一致性问题.设计无通信时延和具有有界通信时延时的分布式一致性协议,通过将系统转化为自治的离散时间线性时不变系统,运用矩阵理论和代数图论方法,分析得到系统实现一致性的充分条件.获得的充分条件与采样周期、控制参数和系统的拓扑结构有关.证明了系统的一致性不受有界通信时延影响.数值仿真结果验证了理论结果的正确性

理想流体 有旋运动 无旋运动 势流 6.1 势流运动的基本控制方程 6.2 势流的线性叠加原理 6.3 物体绕流的势流流动 6.4 匀速运动物体的势流流动 6.5 物体势流绕流的有环流流动 6.6 非匀速运动物体的势流流动 6.7 附加质量 6.8 固定物体在非定常势流中的绕流流动 6.9 势流叠加的镜像法 6.10 特殊势流流动

稳定性是系统的另一个重要特征。 系统运动稳定性的分析是控制理论的一个重要组成部分。 实际系统必须是稳定的。 外部稳定性:通过输入一输出关系来表征。 内部稳定性:零输入下状态运动的响应来表征。 满足一定的条件,内部稳定性和外部稳定性之间存在等价 关系