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提出用嵌套饱和函数描述的控制律形式，可以同时解决速率和幅值约束的控制问题.建立浮空器的三自由度模型，将除螺旋桨推力外的其他作用力作为扰动项，进而把该系统化为类积分链式系统；基于嵌套饱和控制理论，研究了类积分链式系统的控制输入幅值及速率约束与控制器饱和函数参数的关系；以浮空器为研究对象，进行纵向和横向通道解耦控制器设计，实现控制系统输入的幅值和速率有界.利用Lyapunov稳定性原理证明了系统的全局稳定性，分析了可调控制器参数对改善系统的动态性能的影响，在考虑风扰动的情况下，仿真验证了控制器的有效性和鲁棒性

1.了解电子商务经济学的前沿学科性质,理解将电子商务作为一个市场和一种新的数字服务产品来研究的理论价值和实践意义,从中掌握电子商务经济学的分析框架 2.掌握和理解消费者理论、厂商理论、市场理论,以及柠檬市场和信号发送理论等相关经济学原理中的基本概念,并能初步应用这些概念和分析方法讨论电子商务经济学分析框架中的主要问题及现象

一、理论力学的研究对象 理论力学:是研究物体机械运动一般规律的一门学科。 机械运动:是指物体在空间的位置随时间的变化。 理论力学的研究对象: 质点系和刚体,低速宏观物体,属古典力学范畴二、 理论力学的研究内容、方法与目的