一、多自由度系统的动力学方程 作用力方程（刚度矩阵质量矩阵） 位移方程（柔度矩阵） 耦合与坐标变换 二、多自由度系统的自由振动 固有频率 模态（主振型） 模态正交性、主质量和主刚度 三、多自由度系统的受迫振动 系统对简谐力激励的响应 动力吸振器 模态叠加法在受迫振动中的应用

何谓自由度？何谓约束？常见约束有哪些？ n 根杆用一个复铰连接后有多少自由度？一个复 铰相当于几个单铰？ 何谓虚铰？虚、实铰有何异同？ n 根杆用一个复刚结点连接后有多少自由度？一 个复刚结点相当于几个单刚结点？ n 个铰用一根复链杆连接后有多少自由度？一根 复链杆相当于几根单链杆？

大学物理：《理论力学》课程教学资源（PPT课件）第二章 刚体运动学 §2.5 自由刚体的一般运动

一、自由度 刚性双原子分子分子平均平动动能

深圳大学：《系统动力学》课程教学资源（PPT课件）第二讲 刚性机械系统动力学（单自由度系统）

3-1概述 3-2传动轴的外力偶矩·扭矩及扭矩图 3-3薄壁圆筒的扭转 3-4等直圆杆在扭转时的应力·强度条件 3-5等直圆杆在扭转时的变形·刚度条件 3-6等直圆杆的扭转超静定问题 3-7等直圆杆在扭转时的应变能 3-8非圆截面等直杆在自由扭转时的应力和变形 3-9开口和闭口薄壁截面杆在自由扭转时的应力

3-1概述 3-2传动轴的外力偶矩·扭矩及扭矩图 3-3薄壁圆筒的扭转 3-4等直圆杆在扭转时的应力·强度条件 3-5等直圆杆在扭转时的变形·刚度条件 3-6等直圆杆的扭转超静定问题 3-7等直圆杆在扭转时的应变能 3-8非圆截面等直杆在自由扭转时的应力和变形 3-9开口和闭口薄壁截面杆在自由扭转时的应力

3-1概述 3-2传动轴的外力偶矩·扭矩及扭矩图 3-3薄壁圆筒的扭转 3-4等直圆杆在扭转时的应力·强度分析 3-5等直圆杆在扭转时的变形·刚度条件 3-6等直圆杆的扭转超静定问题 3-7等直圆杆在扭转时的应变能 3-8非圆截面等直杆在自由扭转时的应力和变形 3-9开口和闭合薄壁截面在自由扭转时的应力

3-1概述 3-2传动轴的外力偶矩·扭矩及扭矩图 3-3薄壁圆筒的扭转 3-4等直圆杆在扭转时的应力·强度分析 3-5等直圆杆在扭转时的变形·刚度条件 3-6等直圆杆的扭转超静定问题 3-7等直圆杆在扭转时的应变能 3-8非圆截面等直杆在自由扭转时的应力和变形 3-9开口和闭合薄壁截面在自由扭转时的应力

§4–1 概述 §4–2 传动轴的外力偶矩· 扭矩及扭矩图 §4–3 薄壁圆筒的扭转 §4–4 等直圆杆在扭转时的应力· 强度分析 §4–5 等直圆杆在扭转时的变形· 刚度条件 §4–6 等直圆杆的扭转超静定问题 §4–7 等直圆杆在扭转时的应变能 §4–8 非圆截面等直杆在自由扭转时的应力和变形 §4–9 开口和闭合薄壁截面在自由扭转时的应力