质点在非惯性系中的运动 非惯性系中的质点运动微分方程 阊相对地球的运动地球自转角速度:7 火车、汽车等的速度:

大地测量采用的坐标系:天球坐标系、地球坐标系 地球坐标系:固定在地球上与地球一起自转和公转的 坐标系 地球坐标系分类:参心坐标系、地心坐标系 定义坐标系的要素:原点位置与坐标轴指向;若采用 大地坐标还需要椭球元素

运动的机制: 地球作为一个旋转球体,应服从角动量守 恒定律,即: C=Io I为转动惯量;a为自转角速度;C为角动 量,为常数 I=MR2 R为地球半径;M为地球质量,M不变 V=RV为线速度 C=MVR

一、宇宙、太阳系、地球的起源 宇宙在空间上是无限的,在时间上无始无终的,天体总是处与 不断的运动之中,天体之间既相互吸引又相互排斥,并按一定的规 律组合在一起,按一定的速度和周期进行自转和公转。 包含大量恒星的天体体系称为星系,地球所在的星系叫银河系, 由1400多亿颗恒星组成,是一个巨大的旋涡状星系,众多的恒星围 绕银河系中心旋转,银河系就像一个铁饼,中间厚,四周薄

大气的流动像水流一样,从压力高处流向压力低处,太阳能是形成大气压 差的原因。 地球自转轴与围绕太阳的公转轴存在66.5度的夹角,地球上不同的地点, 太阳照射角度是不同的,而且同一点在一年中这个角度也是变化的。 风就是水平运动的空气，空气产生运动主要是由于地球上各纬度所接受 的太阳辐射强度不同而形成的

复旦大学：《日本政治与对外关系》PPT教学课件（臧志军）_第七讲 地方自治：三分自治与分权改革

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《工程科学学报》：基于双维度搜索的地下自主铲运机最优转弯轨迹规划

《近世中国历史与文化》课程教学资源（专题研讨阅读资料）01 黄宽重 - 两淮山水寨：地方自卫武力的发展

提出了一种基于双维度搜索的实时轨迹规划方法，用来解决自主地下铲运机转弯轨迹规划问题。该方法是一种结合采样思想和最优化算法的复合轨迹规划方法，包含三个主要步骤：基于双维度搜索策略的优化模型参数生成，基于二次规划的轨迹计算，以及基于约束检查的最优轨迹确定。该方法新颖之处在于提出的基于转弯区域行驶时间和里程的双维度搜索策略，以及基于平稳目标的轨迹最优化模型，可根据弯道区域入口速度和位置，快速生成纵横向都有最优性保证的最优轨迹。该方法结构简单、易于实施，可通过关键参数的调整满足控制器对轨迹生成速度的实时性要求。基于该轨迹规划方法的特点，使其不仅适用于实时轨迹规划，还可为未来智慧矿山的智能管控与优化调度提供底层约束。多组算例验证了该方法的有效性和优越性