§3-1 水平角与垂直角观测原理 §3-2 经纬仪的构造及度盘读数 §3-3 水平角观测 §3-4 垂直角观测 一、垂直度盘构造 二、垂直角计算 三、竖盘指标差 四、垂直角观测方法 §3-5 经纬仪的检验和校正 §3-6 水平角观测的误差分析

为了提高永磁同步电机的转速控制性能,克服扰动对伺服控制的影响,提出了一种基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法.设计了一种新型趋近律,以解决传统趋近律滑模面趋近时间和系统抖振之间的矛盾,提高系统响应快速性.综合考虑系统存在内部参数摄动和外部负载扰动,设计了滑模扰动观测器,并将观测值前馈补偿到速度控制器输出端;将观测器切换增益设计为扰动观测误差的函数,以削弱滑模观测值抖振.仿真结果显示,与传统趋近律相比,采用新型趋近律可有效提高系统的响应速度,快速准确的跟踪速度阶跃信号;滑模观测器可准确的观测系统扰动的变化;当系统加入负载扰动时,PI控制最大转速波动值为75 r·min-1,而基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制最大转速波动值较小为30 r·min-1,鲁棒性更好.实验结果显示,采用基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以快速跟踪400 r·min-1的速度指令,调节时间为0.12 s,稳态跟踪误差为±4 r·min-1,且转速无超调;滑模观测器可准确无超调的估计系统扰动值,进一步提高系统的抗扰动性能;当电机以400 r·min-1稳速运行时,加入0.6 N·m的负载扰动,基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法最大转速波动为23 r·min-1,与PI控制相比,转速波动减小了8%.上述仿真和实验结果具有较好的一致性,表明基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以有效抑制滑模控制系统的抖振,提高转速控制系统的鲁棒性和动态响应性能

一、观测误差概述 二、测量误差定义：对象的真值与观测值之差。 三、观测误差的来源： 四、观测条件（仪器、人、外界条件）

一、6-1测量误差的概念 1、测量误差的定义 在测量工作中,观测者无论使用多么精良的仪器,操作如何认真,最后仍得不到绝对正确的测量成果这说明在各观测值之间或在观测值与理论值之间不可避免地存在着差异,我们称这些差异为观测值的测量误差

测量工作中，尽管观测者按照规定的操作要求认真进行观测，但 在同一量的各观测值之间，或在各观测值与其理论值之间仍存在 差异

3.1精密光学经纬仪的基本构造 3.2双平行玻璃板光学测微器构造及测微原理简介 3.3双光楔光学测微器的构造及测微原理 3.4垂直度盘指标自动归零的补偿原理 3.5经纬仪的视准轴误差和水平轴倾斜误差 3.6经纬仪的垂直轴倾斜误差 3.7精密测角的误差影响 3.8方法观测法 3.9分组方向观测法 3.10偏心观测与归心改正

◆水平角与垂直角观测原理 ◆光学经纬仪的构造及度盘读数 ◆水平角观测 ◆垂直角观测 ◆经纬仪的检验与校正 ◆水平角观测的误差分析

§3-1 水平角观测原理 §3-2光学经纬仪 §3-3 经纬仪的使用 §3-4 水平角观测 §3-5 竖直角观测 §3-6 经纬仪检验与校正 §3-7 水平角观测的误差来源 §3-8 电子经纬仪

一、求最或是值 二、观测值的中误差 三、算术平均值的中误差

1误差的分类 GPS定位中,影响观测量精度的主要误差来源分为三类: 与卫星有关的误差