分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了1种切实可行的位置-力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统

一、被审计单位的财务造假及相关法律制度不健全 大量的审计失败案例表明,被审计单位的财务造假是审计失败的最根本原 因。近年来,资本市场存在太多的虚假和欺诈、甚至造假成风。2001年10月 19日的中国证券报公布了近年来影响重大的十大财务造假案。其中一些案例中 财务造假手段具有手续齐全、名目繁多、手段诡秘等特点。如:黎明股份的造 假手段主要是其所属的黎明毛纺织厂利用增值税抵扣制度通过与11家企业对开 增值税发票虚增收入和利润、其所属的营销中心向虚拟的销售对象虚开产品销 售发票虚增收入和利润、利用有关的出口货物优惠政策虚拟外销业务虚增收入 等;琼民源公司的造假手段主要是将合作方香港冠联置业公司投入的股本及合 作建房资金确认为收入,通过三次循环转账方法将虚构收到转让北京民源大厦 部分开发权和商场经营权的款项确认为收入,将收到民源大厦的建设补偿费作 为收入确认等

教学光盘国宝献技中口述内容摘要 A握拍: A.0虎口对准棱角成一直线。 A.1正手:握拍要放松,手指要放松,虎口要空,掌心亦要空,三指之间亦是 空的。 A.2反手:不同于正手握拍。 A.2.1靠大拇指力量。 A.2.2靠大拇指抵住小棱角上。 A.2.3掌心要空,虎口要空,发力用手指力量。 A.3技术要领:

触觉作为人的一种独特的感官通道具有独特的优势，它不仅能最大限度的贴合人体的生理构造，传递硬度、大小、纹理、形状、温度等视听觉无法传递的信息，而且拥有快速准确的特性，触觉不仅可以实现全方位的感知，而且能够有效感知一些很难被视觉或听觉形式表达的更真实复杂的信息，和外界环境进行一系列的交互。振动触觉编码的设计是开发触觉的一个重要途径，也是未来人机交互的一种重要手段。本文从振动触觉感知机理入手，讨论了不同振动参数的振动触觉分辨率和振动信息编码理论，并按照方向导航和文字交互的应用对振动信息编码进行归纳总结，介绍了振动信息编码的实验手段和结论，最后展望了振动信息编码领域未来的发展前景

主要内容 ◆化合物立体结构式的变换方法 手性碳的构型R型和S型,手性分子的 命名 ◆手性化合物的特性—旋光性(旋光度a、 比旋光,外消旋体和内消旋体)

ios的派生类 istream提供了创建输入流以及从流中提取数据 的手段;ios的派生类 stream提供了创建输出流以及向流中 插入数据的手段;ios的派生类 iostream则同时提供了上述两 种手段。由于 iostream的主要作用是用来派生其它类的,在 格式化O中通常不涉及该类

1、学习行进间单手肩上、低手投篮技术 2、复习单手肩上投篮技术及运球技术 3、身体素质练习

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目的与要求 ⚫ 熟悉麻醉期间病人监测的各种手段 ⚫ 掌握手术麻醉期间体液改变与输液要求 ⚫ 了解常用输液制剂的特性 第一节 麻醉期间病人监测 第二节 麻醉手术期间输液

▪ 致盲眼病（首位、可逆性） ▪ 发病率 ▪ 现状 ▪ 任务 ▪ 大小及形状 ▪ 与周围的关系 ▪ 晶体纤维 ▪ 晶体囊膜（上皮细胞） ▪ 悬韧带 ▪ 生化组成 蛋白变性的因素 先天性白内障 (congenital cataract) 后发性白内障 (after cataract) 白内障手术后的视力矫正 白内障手术技术及并发症的处理 ◆视网膜脱离 ◆眼内炎 ◆上睑下垂