提出了一种基于双维度搜索的实时轨迹规划方法，用来解决自主地下铲运机转弯轨迹规划问题。该方法是一种结合采样思想和最优化算法的复合轨迹规划方法，包含三个主要步骤：基于双维度搜索策略的优化模型参数生成，基于二次规划的轨迹计算，以及基于约束检查的最优轨迹确定。该方法新颖之处在于提出的基于转弯区域行驶时间和里程的双维度搜索策略，以及基于平稳目标的轨迹最优化模型，可根据弯道区域入口速度和位置，快速生成纵横向都有最优性保证的最优轨迹。该方法结构简单、易于实施，可通过关键参数的调整满足控制器对轨迹生成速度的实时性要求。基于该轨迹规划方法的特点，使其不仅适用于实时轨迹规划，还可为未来智慧矿山的智能管控与优化调度提供底层约束。多组算例验证了该方法的有效性和优越性

采煤工艺采煤工作面各工序所用方法、设备及其在时间 上、空间上的相互配合。 三种工艺: 爆破采煤工艺方式(炮采工艺方式)解放后至60年代初 普通机械化采煤工艺方式60年代初至70年代中期 综合机械化采煤工艺方式70年代中期以来 爆破采煤工艺,简称“炮采”,其特点是爆破落煤,爆 破及人工装煤,机械化运煤,用单体支柱支护工作空间顶 板

一、异方差的概念 二、异方差的类型 三、实际经济问题中的异方差性 四、异方差性的后果 五、异方差性的检验 六、异方差的修正 七、案例

可降阶的高阶微分方程 前面介绍了五种标准类型的一阶方程及其 求解方法,但是能用初等解法求解的方程为数腥 当有限,特别是高阶方程,除去一些特殊情况可 用降阶法求解,一般都没有初等解法, 本节介绍几种特殊的高阶方程,它们的共 同特点是经过适当的变量代换可将其化成较低阶 的方程来求解

平面及其方程 平面和直线是最简单和最基本的空间图形。本节和下节我们将以向量作为工具讨论平面和直线 的问题。介绍平面和直线的各种方程及线面关系、 线线关系。 确定一个平面可以有多种不同的方式,但在解析几何中最基本的条件是:平面过一定点且与定向量垂直。这主要是为了便于建立平面方程,同时我们 将会看到许多其它条件都可转化为此。 先介绍平面的点法式方程

1.2电流、电压及其参考方向 一、教学内容 (一)电流及其参考方向 (二)电压及其参考方向 二、教学要求 (一)掌握实际方向与参考方向的关系; (二)掌握电路中电流、电压的计算。 三、重点

第一章医学影像检查技术学简介 第一节医学影像检查技术的类别 一、X线检查技术 二、CT检查技术 三、磁共振检查技术 四、超声检查技术 第二节医学影像检查技术学实验的操作性及特点 一、临床验证性实验的特点 二、满足临床要求的实验特点 第二章医学影像检查技术实验、实习要求 第一节实验的要求 一、实验类型 二、实验目的 三、实验要求 四、实验报告要求 第二节实习的作用及要求 一、实习的作用 二、实习的方法及要求 第三节误差理论及实验数据处理 一、实验误差及产生的原因 二、实验误差的表示方法 三、数据处理方法 四、实验结果的表示方法 第三章Ⅹ线检查技术实验 第一节常规X线检查基本概念及基本知识简介 一、解剖学的基准轴线与基准面 二、解剖学方位 三、关节运动 四、X线摄影方向 五、体位 六、X线摄影位置 七、X线摄影体表定位标志 八、X线照片标记 第二节X线摄影因素选择及注意事项 一、X线摄影因素选择 二、X线机使用注意事项 三、各部位摄影注意事项 第三节X线检查技术实验 一、X线摄影步骤 二、X线机组件的认识 三、实验内容 实验一头颅摄影位置 实验二胸廓摄影位置 实验三肺、心脏摄影位置 实验四腹部摄影位置 实验五脊柱摄影位置 实验六骨盆摄影位置 实验七上肢摄影位置 实验八下肢摄影位置 实验九X线摄影(CR)系统摄影 实验十DR摄影 实验十一心血管造影检查见习 实验十二静脉尿路造影见习 实验十三子宫输卵管造影 实验十四上消化道造影 实验十五视读条件的检测 第四章CT检查技术实验 第一节CT机结构及工作原理 一、CT机的主要结构 二、CT机的工作原理 三、CT机的工作过程 第二节CT检查前准备 一、一般准备 二、腹部CT检查肠道准备 三、PET-CT检查前准备 四、小儿CT检查前准备 五、多层螺旋CT冠状动脉造影检查前准备 第三节CT检查注意事项 第四节实验内容 实验一颅脑平扫 实验二胸部、腹部、脊柱CT平扫 实验三CT增强扫描、CTA及图像后处理 第四章磁共振成像检查实验 第一节磁共振成像扫描仪的基本结构 一、磁体系统 二、射频发射和接收系统 三、图像重建及显示系统 四、检查床及图像记录存储系统 五、软件系统 第二节磁共振成像的基本原理 一、磁共振成像的物理基础 二、磁共振成像的立体定位 第三节脉冲序列 一、自旋回波脉冲序列 二、快速成像序列 第四节MRI检查前准备及注意事项

本章主要介绍比较行政学的基本研究方法和研究视角，要求学生掌握比较行政学的基本研究研究方法，了解比较行政学的操作技术和理论建构方式，并初步学会运用比较研究的方法和视角去认识和分析问题。 一、比较行政研究的主要方法 二、比较行政学的操作技术 三、比较行政学的理论建构

16-2平面简谐波波动方程 一、平面简谐波的波动方程 Y B 参考点O点的振动方程为: y= cos+φ) 任意点(B点)的振动方程,即波动方程为: y= Acos(t-x)+

北京万方数据股份有限公司是由中国 科技信息研究所以万方数据(集团)公司 为基础,联合山西漳泽电力股份有限公司、 北京知金科技投资有限公司、四川省科技 情报研究所和科技文献出版社发起组建的 高新技术股份有限公司。 万方数据资源系统建立在因特网上的大 型科技商务信息平台。以其巨大的信息量 和方便的检索功能深受国内众多用户的欢 迎,并一举成为我国信息服务界的知名品牌