本章研究一类模型不确定的非线性系统控制的技术，即滑模控制技术。 模型不确定性产生于实际系统的不确定性或者因为有目的的简化了系统动态，分为结构不精确性及无结构不精确性两类不确定模型。解决结构不精确性模型的稳定性有效方法是采用鲁棒控制，鲁棒控制器的典型结构是由标称部分和用于处理模型不精确性的附加项组成。鲁棒控制的一个简单的方法就是滑模控制技术。 • 首先，本章讨论处理匹配条件下的鲁棒控制。 • 其次，介绍Lyapunov再设计和连续型控制器 • 最后，我们通过滑模控制在风力发电中的应用结束本章内容。 8.1 滑模控制 8.1.1 问题引入 8.1.2 滑模面设计 8.2 抖动现象 8.3 滑模控制在风力发电中的应用

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

5.1 未来网络体系结构综述 5.2 内容中心网络体系结构 5.2.1 内容中心网络体系结构概述 5.2.2 内容中心网络设计目标和原则 5.2.3 内容中心网络工作机制 5.2.4 内容中心网络优势 5.2.5 内容中心网络的关键问题 5.3 内容中心网络缓存技术 5.4 内容中心网络路由技术 5.4.1 基础路由 5.4.2 控制路由 5.4.3 缓存感知路由 5.4.4 基于服务质量的路由 5.5 内容中心网络的拥塞控制

02-01-05一级考试选择题(L) 1、大规模和超大规模集成电路芯片组成的微型计算机属于现代计算机阶段的() A)第二代B)第三代C)第四代D)第五代 2、平时所谓的“存盘”是指将信息按文件保存在() A)内存B)运算器C)控制器D)外存 3、有关数据总线的说法,正确的是() A)数据总线只能由CPU传送信息 B)数据总线为32位表示CPU的字长是32位 C)数据总线的位数与内存容量有关 D)数据总线传送的是控制信息

一、学科平台课程 1《电工技术》 2《工程制图 D》 3《化学实验室安全技术》 二、专业课程 1《环境科学与工程概论》 2《环境学》 3《工程力学》 4《工程流体力学》 5《环境工程原理》 6《环境规划与管理》 7《环境微生物学》 8《环境微生物学实验》 9《水污染控制工程》 10《水污染控制工程实验》 11《物理性污染控制》 12《环境工程化学》 13《环境监测》 14《环境监测实验》 15《大气污染控制工程》 16《大气污染控制工程实验》 17《固体废物处理与处置》 18《环境影响评价》 19《环境工程制图与 CAD》 三、个性化发展课程 1《室内空气污染监控技术》 2《环境专业英语》 3《环境化学》 4《产业生态学》 5《工程环境监理》 6《生态工程学》 7《创业实践与管理》 8《膜技术与应用》 9《工业水处理技术》 10《污染修复技术》 11《环境工程大数据建模和分析技术》 12《环境学科研究进展与创新》 13《环境工程设计基础》 14《环境工程概预算》 15《环境工程设备基础》 16《景观生态学》 17《环境数理统计》 四、专业实践环节 1《环境影响评价课程设计》 2《水污染控制工程课程设计》 3《大气污染控制工程课程设计》 4《固体废物处理与处置程设计》 5《环境专业研究性设计性实验》 6《认识实习》 7《生产实习》 8《毕业设计（论文）》

一、设备是指计算机系统中除CPU,内存和系统控制台以外的所有设备。 设备管理程序是用于对这类设备进行控制和管理的一组程序

论述了现场实车试验、数值仿真计算和室内模型试验等高速铁路隧道气动效应的研究方法,分析了隧道气动效应的影响因素,系统研究了动车纽通过隧道及交会条件下车体内和隧道内瞬变压力与洞口微气压波随速度的变化规律缓冲结构的设置条件、隧道附加阻力的计算方法、隧道内辅助设施所承受的气动荷载要求以及长大隧道远程测试控制技术和隧道内精确交会控制方法

遗传学中把染色体基因组所控制的遗传现象和遗传规律称为核遗传,把由 细胞质内的遗传物质基因组控制的遗传现象及规律称为胞质遗传。 我们知道细胞核内染色体上的基因是重要的遗传物质,由核基因所决定的 遗传方式叫“核遗传”,随着遗传学研究的深入,人们发现细胞核的遗传并不 是生物唯一的遗传方式,生物的某些遗传现象并不决定于核基因或不完全决定 于核基因

通过本章教学，应使学生了解市场营销战略的构成及意义；明确企业任务和目标； 了解战略业务单位的特征、评估分析方法；掌握投资组合策略、企业的三种增长战略； 应使学生了解如何通过计划、组织、控制等来对市场营销进行管理；掌握市场营销计 划的内容及编制程序，营销预算的编制方法，营销计划的实施技能；营销控制的基本 内容

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