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讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此,结合系统动量守恒关系,空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系,以及第二类拉格朗日方程,推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下,空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时,根据相关操作控制系统设计需要,利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后,由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理,建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上,针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况,设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略;并通过李雅普诺夫理论,证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真,验证了上述控制策略的有效性
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一、脏与脏之间的关系 二、腑与腑之间的关系 三、脏与腑之间的关系 四、五脏与奇恒之腑的关系
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数据模型 关系模型及关系数据库 关系语言:关系代数,SQL语言
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根据宪法的规定,中央政府在大多数情况下,并不直接管理省以下的地方政府。所以,从政权的层次的角度上讲,中央与地方的关系在很大程度上就是中央政 权与省级政权的关系。 第一节 中央——省政府过程 ❖一、省制沿革 ❖二、省政治权力结构 ❖三、中央和省的政治关系 ❖四、中国省政府过程的主要特点 ❖五、省际关系 第二节 中央——自治地方政府过程
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客户关系管理的含义 客户关系管理的起源及发展趋势 客户关系管理的核心管理思想
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药物的化学结构与药理活性存在什么样的关系,是人们一 直在探索的重要问题。药物从给药到产生药效是一个非常复杂 的过程,随着作用机理的深入研究和阐明,人们逐步认识到, 试图跨越复杂的过程,建立药物化学结构与活性之间的直接联 系是十分困难的。如果把这个复杂的过程分成三个阶段,探索 在各个阶段中的构效关系,那么这种关系就较易建立,也更为 有效
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人教A版高中数学必修2第二章 点、直线、平面之间的位置关系2.1 空间点、直线、平面之间的位置关系习题
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第1章 概论 第2章 关系数据库 第3章 关系数据库标准语言 SQL 第4章 数据库安全 第5章 数据库完整性 第6章 关系数据理论 第7章 数据库设计 第8章 关系查询处理和查询优化 第9章 数据库恢复技术 第10章 并发控制
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关系代数概述 一、关系是一个属性数目相同的元组的集合。 二、关系代数
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