9-1 状态空间方法基础 9-2 线性系统的可控性和可观性 9-3 状态反馈和状态观测器 9-4 有界输入、有界输出的稳定性 9-5 李雅普诺夫第二方法

环路锁定时要想得到一定的控制电压，鉴相器必须 有非零输出，也就是说环路作用必然有相位误差，可 以设计环路使相位误差尽可能小。因此锁相环路可以 实现精确的频率跟踪，而其它频率控制系统总是会存 在频率差

跟踪过程：环路原本锁定，由于外界因素造成环路 失锁，而环路通过自身的调节过程可以重新维持锁定的 过程。 环路中有两种不同的自动调节过程： 捕捉过程：环路原本失锁，闭合后环路通过自身 的调节由失锁进入锁定的过程。 当环路处于跟踪状态时，一般相位误差较小，锁 相环可视为线性系统

一、教学目的（掌握、熟悉、了解的具体内容） （一）掌握常见内分泌代谢疾病的主要诊断及治疗原则与方法。 （二）熟悉内分泌-代谢系统的结构与功能特点，生理、生化理论基础，激素作用的分子机制，内分泌系统的调节功能。掌握内分泌系统各轴的反馈调节和内分泌疾病的病理生理特点

1.系统状态空间表达式 2.从系统的传递函数建立状态空间表达式 3.从系统的状态空间表达式建立系统传递函数 4.从系统的状态空间表达式分析系统的能控性和能观性 7.1 线性系统的状态空间描述 7.2 状态方程求解 7.3 可控性与可观测性 7.4 状态反馈与状态观测器

第一章学习需要解决的问题： 什么叫自动控制？ 自动控制系统主要由哪几部分组成？常用的术语是什么？ 反馈控制的特点是什么？能否举例说明？ 在分析系统工作原理的基础上，能否画出控制 系统工作的原理框图，判别系统的控制方式？ 对控制系统的要求是什么？自动控制原理主要解决什么问题？ 控制技术的发展基础及应用 自动控制问题的引出 自动控制系统的基本组成 自动控制系统示例 自动控制系统的分类 自动控制系统的基本要求 自动控制系统分析与MATLAB 自动控制理论的发展概况

控制系统校正的基本概念 常用校正装置及其特性 串联校正的频域法设计 反馈校正与复合校正 PID控制器的参数整定

6.1 校正的基本概念 6.2 线性系统的基本控制规律 6.3 常用校正装置及其特性 6.4 串联校正 6.5 反馈校正 6.6 复合校正

6－1 系统校正设计基础 6－2 串联校正 6－3 串联校正的理论设计方法 6－4 反馈校正 6－5 复合校正

9、(15分)简单计算题,直接计算出结果即可。(每小题5分) (2).已知系统状态空间表达式为=[-20+y=[01x,求使闭环极点为-1、-1-1-2的状态反馈阵K