4 . 1 机器翻译的四种实现方法 4.2 基于实例的机器翻译改进方法 4.3 基于实例的机器翻译方法实践

2、齐次变换及运算 3、工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 4、工业机器人运动学方程

针对并联机器人在设计过程中的约束变量多、干涉情况复杂和设计周期长等问题,进行电动六自由度并联机器人结构参数设计与仿真的研究.以Stewart并联机器人为例,对并联机器人工作空间的两种求解方法进行了分析.首先利用几何法求解出其工作空间,然后提出一种基于虚拟样机技术求解其工作空间与承载能力的方法.这种方法利用Pro/E软件进行三维设计,将三维造型导入Adams软件中进行动态仿真.仿真结果表明,该方法在保证仿真结果可靠性的前提下,可避免烦琐的计算,缩短设计周期

§1机器工业在现代化建设中的作用 §2机器的基本组成要素 §3课程的内容、性质和任务 §2-1 机器的基本组成 §2-2 设计机器的一般程序 §2-3 对机器的主要要求 §2-4 机械零件的主要失效形式 §2-5 设计机械零件时应满足的基本要求 §2-6 机械零件的设计准则 §2-7 机械零件的设计方法 §2-8 机械零件设计的一般步骤 §2-9 机械零件的材料及其选用 §2-10 机械零件设计中的标准化 §2-11 机械现代化设计方法

1.1汇编语言程序设计的一般概念 从程序设计的观点可认为计算机是执行各种语言 的机器,但其最终执行的是CPU提供的机器指令。汇 编语言将机器语言符号化(与机器语言一一对应)。 不同的计算机系统(CPU),有相应的机器语言 和汇编语言,本书以8086、8088为例

一、研究机器运转的目的 确定原动件真实运动规律→确定其它运动构件的运动规律,参数 二、调节机器速度波动的目的 1、周期性速度波动 危害:①引起动压力,η↓和可靠性。 ②可能在机器中引起振动,影响寿命、强度。 ③影响工艺,↓产品质量。 2、非周期性速度波动 危害:机器因速度过高而毁坏,或被迫停车

9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 9.2 机器人的应用领域 9.3 工业机器人应用举例 9.4 小结

一、研究机器运转的目的 确定原动件真实运动规律→确定其它运动构件的运动规律,参数 二、调节机器速度波动的目的 1、周期性速度波动危害: ①引起动压力,η↓和可靠性。 ②可能在机器中引起振动,影响寿命、强度。 ③影响工艺,↓产品质量。 2、非周期性速度波动危害:机器因速度过高而毁坏,或被迫停车

为解决机器人末端负载的时变性给高速运动的机器人带来控制精度降低的问题，研究了参数差值法、力矩求解法、全局参数辨识法的机器人末端负载动力学参数辨识的方法，以提高末端负载的辨识精度.得到的负载动力学参数用于动力学控制以提高机器人动态精度.通过建立拉格朗日动力学线性辨识模型，以最优激励轨迹进行实时数据采集，采样数据经过低通滤波及中心差分的处理后，代入相应的负载辨识方程式，并用加权最小二乘法解决线性方程组，可辨识到不同负载的动力学参数.实验验证了负载辨识方法的可行性

为了探究何种履带式行走机构更加适用于煤矿搜救机器人，采用网络分析法从行走机构行走能力、防爆难易、操控性以及可靠性四个方面对5种常见的履带式行走机构进行性能评价.对5种行走机构的空间通过性、最大越障高度、最大越壕沟宽度和底盘高度进行了理论建模分析，同时提出了驱动电机数量对于防爆难易、操控性以及可靠性影响的数学模型.根据煤矿搜救机器人设计经验以及所推导的理论模型，对5种行走机构采用网络分析法进行了量化评价.最终，评价结果认为角度型行走机构更适于煤矿搜救机器人.基于评价结果，设计了CUMT-V型煤矿搜救机器人行走机构