一、化学动力学的任务和目的

2.1 化学反应的速率 2.2 分子扩散及对流传质 2.3 吸附化学反应的速率 2.4 反应过程动力学方程的建立 2.5 新相形成的动力学

概述 一、定义 二、意义 在药理学研究中的作用血药浓度时间曲线对临床用药具指导意义

《生物药剂学与药物动力学》课程教学资源（PPT课件）14 新药的药物动力学研究

第一节 给药方案设计 第二节 患者的给药方案调整 第三节 治疗药物监测与给药方案的个体化

《生物药剂学与药物动力学》课程教学资源（PPT课件）12 统计矩原理在药物动力学研究中的应用

认识新药发现、开发的风险淘汰过程的残酷性

第二章均相反应的动力学基础 一、基本概念 二、简单反应 三、复合反应

• 热力学：研究过程的可能性 • 动力学：研究过程的现实性 • 热力学不考虑时间因素，所以热力学上可以发生的过程只是现实可能发生的过程，不是必然发生的。比如一个化学反应的摩尔反应吉布斯函数变尽管为负，但由于反应阻力很大，有可能实际上并不发生，因而必须研究动力学问题，即过程发生的速度问题。 • 但热力学上不能发生的过程，在现实中肯定是不能发生的

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧，一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大，导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上，采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动，以电机电流估算关节力矩，获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明，补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果，各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等，表明了文中所提出补偿方法的有效性