研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先，针对一类三轮驱动的全向移动机器人，考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动，建立了运动学与动力学模型；其次，利用障碍Lyapunov函数，结合反步设计方法，有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束，保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域；然后，针对系统参数不确定和未知有界扰动，设计相应的自适应律进行处理；同时，提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束；并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界；最后，通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比，验证了该方法的有效性和鲁棒性

一、课程介绍 二、运动生理学的主要研究方法 三、运动生理学的研究对象 四、学习运动生理学的意义 五、运动生理学的学习方法 六、生命活动的基本特征 七、人体生命活动的调节机制 1.神经调节 2.体液调节 3.自身调节

第一节概述 一、运动员身体机能评定的概念 二、运动员身体机能评定的功能 (一)运动员选材依据 (一)客观评定运动员身体机能状态 (一)预测运动成绩 (一)监控运动员合理膳食和营养 第二节运动训练对机体机能的影响 .第三节人体机能评定的方式 第四节 运动员身体各系统机能评定指标及方法 第五节适宜运动量的生理学评定

运动生理学实验大纲 课程编码:12111102 课程名称:运动生理学实验 面向专业(层次):本科(体育教育和民族传统体育)①、专升本②、专科③ 学时数:本科必修12学时、选修6学时专科12学时;专升本6学时

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一、运动对红细胞的影响 二、运动对白细胞的影响 三、运动对血小板的影响

运动技术的定义及其构成 运动技术的基本训练方法 运动技术训练的基本要求

运动员竞技能力的构成规律 运动员竞技能力的变化规律 运动员竞技能力的表现规律

理解细胞运动的各种形式，通过细胞运动实例掌握各类细胞运动的机制及细胞运动过程的调节

绪论 第一章 细胞的基本功能 第二章 骨骼肌活动的生理学基础 第三章 呼吸 第四章 血液 第五章 血液循环 第六章 运动中氧的供应与消耗 第七章 物质代谢 第八章 能量代谢 第九章 内分泌系统 第十章 感觉和运动的神经控制 第十一章 运动技能的形成 第十二章 运动与免疫机能 第十三章 运动过程中人体机能变化规律 第十四章 运动素质 第十五章 性别、年龄特征与运动 第十六章 体育教学训练原则和方法的生理学分析