为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

对双环传动的轧机两质量模型进行理论分析并结合工程实际,提出了一种基于H∞滤波器和负荷观测器复合补偿的轧机主传动振动抑制新方法.在负荷观测器系统基础上,通过求解LMI的EVP问题来构造H∞滤波器得到轧辊速度观测值,并据此构造轧辊速度反馈环.较之传统状态观测器和负荷观测器法,该方法放宽了使用观测器的假设条件,将基于负荷观测器和状态观测器的补偿有机结合,实现了电机和轧辊速度的综合振荡抑制.仿真结果表明,与传统负荷观测器方法相比,该方法对电机和轧辊速度同时具有较好的振荡抑制效果

针对精轧的板宽板厚多变量系统具有强耦合、大时滞、不确定性、干扰因素多、非线性等特点,应用自抗扰控制(ADRC)静态解耦和扩张状态观测器(ESO)动态解耦技术,给出一种多变量系统的ADRC解耦设计方案.为提高时滞对象的快速性,设计了一种去掉跟踪微分器(TD),由ESO和非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)两部分组成的ADRC,其中NLSEF改用非线性函数实现,ADRC阶次比常规方法低一阶.仿真结果表明,该控制方案不仅解耦效果好,而且对模型的不确定性和外部扰动具有较好的鲁棒性和适应能力

第一节　肾的功能解剖和肾血流量 一、肾的功能解剖 （一）肾单位和集合管 （二）皮质肾单位和近髓肾单位 （三）近球小体 （四）肾的神经支配 （五）肾的血液供应 二、肾血液循环的特征 （一）肾血流量的自身调节 （二）肾血流量的神经和体液调节 第二节　肾小球的滤过功能 一、滤过膜及其通透性 二、有效滤过压 三、影响肾小球滤过的因素 （一）肾小球毛细血管血压 （二）囊内压 （三）血浆胶体渗透压 （四）肾血浆流量 第三节　肾小管与集合管的转运功能 一、肾小管与集合管的转运方式 二、各段肾小管和集合管的转运功能 （一）近球小管 （二）髓袢 （三）远球小管和集合管 第四节　尿液的浓缩和稀释 一、尿液的稀释 二、尿液的浓缩 三、直小血管在保持肾髓质高渗中的作用 第五节　肾尿生成的调节 一、肾内自身调节 （一）小管液中溶质的浓度 （二）球-管平衡 （三）管-球反馈 二、神经和体液调节 （一）交感神经系统 （二）抗利尿激素 （三）肾素-血管紧张素-醛固酮系统 （四）心房利尿钠肽 第六节　清除率 一、清除率的概念和计算方法 二、测定清除率的理论意义 （一）测定肾小球滤过率 （二）测定肾血流量 （三）推测肾小管的功能 （四）自由水清除率 第七节　尿的排放 一、膀胱与尿道的神经支配 二、排尿反射

第一节　神经元活动的一般规律 第二节　反射活动的一般规律 一、反射概念 二、反射弧 三、中枢神经元的联系方式 四、反射弧中枢部分的兴奋传布 （一）兴奋性突触后电位 （二）反射弧中枢部分兴奋传布的特征 五、中枢抑制 （一）突触后抑制 （二）突触前抑制 六、反射活动的反馈调节 第三节　神经系统的感觉分析功能 一、脊髓的感觉传导与分析功能 二、丘脑 三、感觉投射系统 四、大脑皮层的感觉分析功能 （一）大脑皮层的结构特点与分区 （二）体表感觉 （三）中央前回的感觉投射 （四）内脏感觉 （五）视觉 （六）听觉 （七）嗅觉和味觉 五、痛觉的病理生理 （一）皮肤痛觉与传导通路 （二）内脏痛的特征与牵涉痛 第四节　神经系统对躯体运动的调节 一、脊髓对躯体运动的调节 （一）脊休克 （二）屈肌反射与对侧伸肌反射 （三）牵张反射 （四）节间反射 二、低位脑干肌紧张的调节 （一）去大脑僵直 （二）α僵直和γ僵直 三、姿势反射 （一）状态反射 （二）翻正反射 四、小脑 （一）前庭小脑 （二）脊髓小脑 （三）皮层小脑 （四）小脑内局部神经元回路 五、基底神经节 六、大脑皮层对躯体运动的调节 （一）大脑皮层的主要运动区 （二）锥体系 （三）锥体外系 （四）皮层运动区和锥体系功能障碍对运动的影响 第五节　神经系统对内脏活动的调节 一、自主神经系统 （一）交感和副交感神经的特征 （二）交感和副交感神经系统的功能 二、脊髓对内脏活动的调节 三、低位脑干对内脏活动的调节 四、下丘脑 （一）体温调节 （二）摄食行为调节 （三）水平衡调节 （四）对腺垂体激素分泌的调节 （五）对情绪生理反应的影响 （六）对生物节律的控制 五、神经、内分泌和免疫功能的关系 （一）神经对免疫功能的作用 （二）免疫系统对神经活动的影响 （三）内分泌系统对免疫功能的影响 （四）免疫系统对内分泌功能的影响 六、大脑皮层对内脏活动的调节 （一）新皮层 （二）边缘叶 第六节　脑的高级功能和脑电图

第一节　概述 一、激素的分类 （一）含氮激素 （二）类固醇（甾体）激素 二、激素作用的一般特性 （一）激素的信息传递使用 （二）激素作用的相对特异性 （三）激素的高效能生物放大作用 （四）激素间的相互作用 三、激素作用的机制 （一）含氮激素有作用机制枣第二信使学说 （二）类固醇激素作用机制枣基因表达学说 第二节　下丘脑的内分泌功能 一、下丘脑调节肽 （一）促甲状腺激素释放激素 （二）促性腺激素释放激素 （三）生长抑素与生长素释放激素 （四）促肾上腺皮质激素释放激素 （五）催乳素释放抑制因子与催乳素释放因子 （六）促黑素细胞激素释放因子与抑制因 二、调节下丘脑肽能神经元活动的递质 第三节　垂体 一、腺垂体 （一）生长素 （二）催乳素 二、神经垂体 （一）升压素（抗利尿激素） （二）催产素 第四节　甲状腺 一、甲状腺激素的合成与代谢 （一）甲状腺腺泡聚碘 （二）I-的活化 （三）酷氨酸碘化与甲状腺激素的合成 （四）甲状腺激素有贮存、释放、运输与代谢 二、甲状腺激素的生物学作用 （一）对代谢的影响 （二）对生成与发育的影响 （三）对神经系统的影响 三、甲状腺功能的调节 （一）下丘脑-腺垂体对甲状腺的调节 （二）甲状腺激素的反馈调节 （三）甲状腺的自身调节 （四）自主神经对甲状腺活动的影响 第五节　甲状旁腺和甲状腺C细胞 一、甲状旁腺激素 （一）甲状旁腺激素的生物学作用 （二）甲状旁腺激素分泌的调节 二、降钙素 （一）降钙素的生物学作用 （二）降钙素分泌的调节 第六节　肾上腺 一、肾上腺皮质 （二）肾上腺皮质激素的生物学作用 （三）肾上原皮质激素分泌的调节 二、肾上腺髓质 （一）髓质激素的合成与代谢 （二）髓质激素的生物学作用 （三）髓质激素分泌的调节 第七节　胰岛 一、胰岛素 （一）胰岛素的生物学作用 （二）胰岛素分泌的调节 二、胰高血糖素 （一）胰高血糖的主要作用 （二）胰高血糖素分泌的调节 第八节　松果体其他 一、松果体 （一）褪黑素 （二）肽类激素 二、胸腺 三、前列腺素

8.1 发酵过程控制概述 8.1.1 发酵过程控制的重要性 8.1.2 发酵过程控制的一般步骤 8.1.3发酵过程的参数检测 8.1.3.1 物理参数 8.1.3.2 化学参数 8.1.3.3 生物参数 8.1.3.4 间接参数 8.2 主要状态参数的监测与控制 8.2.1 温度对发酵的影响及其控制 8.2.2 pH对发酵的影响及其控制 8.2.3 溶解氧对发酵的影响及其控制 8.2.3.1 影响发酵过程中溶解氧（DO）变化的因素 8.2.3.2 溶解氧对发酵的影响 8.2.3.3 溶解氧在发酵过程控制中的重要作用 8.2.3.4 发酵过程中溶解氧的控制 8.2.4 CO2和呼吸商对发酵的影响及其控制 8.2.4.1 呼吸商定义 8.2.4.2 CO2对发酵的影响 8.2.4.3 发酵过程中CO2释放率的变化 8.2.5 基质浓度对发酵的影响及补料控制 8.2.5.1 基质浓度对发酵的影响 8.2.5.2 补料控制 8.2.6 泡沫对发酵的影响及其控制 8.2.6.1 泡沫产生的原因 8.2.6.2 影响泡沫产生的因素 8.2.6.3 泡沫对发酵的影响 8.2.6.4 泡沫的控制方法 8.3 发酵过程先进的控制技术 8.3.1 基本的自动控制系统(control loop) 8.3.1.1 前馈控制 8.3.1.2 反馈控制 8.3.1.3 自适应控制 (adaptive control) 8.3.2 发酵自控系统的硬件组成 8.3.3 发酵过程常见控制系统

第1章 导论 第一节 管理的概念 一、管理的定义 二、管理的要素 三、管理的本质 四、管理的地位和作用 第二节 管理学原理的研究对象和内容 一、管理学 二、管理学原理 三、管理学原理的研究对象 四、管理学原理的研究内容 第三节 管理学原理的特点和研究方法 一、管理学原理的学科特点 二、管理学原理研究的指导原则 三、管理学原理的研究方法 第2章 管理理论的发展 第一节 工厂制度早期的管理思想 第二节 古典管理理论 第三节 行为科学的兴起与发展 第四节 现代管理理论 第五节 对现代管理理论的思考 第3章 管理的基本原理 第一节 系统原理 一、系统原理 二、整分合原理 三、封闭原理 第三节 动态相关原理 一、动态相关原理 二、动态平衡原理 三、弹性原理 四、反馈原理 第二节 人本原理 一、人本原理 二、能级原理 三、动力原理 第四节 效益原理 一、效益的内涵 二、效益的分类 三、效益的评价 四、提高效益的途径 第五节 责任原理 一、责任原理的涵义 二、责任原理的基本做法 第4章 管理方法 第一节 管理方法概述 第二节 管理的一般手段性方法 第三节 管理的技术性方法 第四节 管理的网络化方法

针对轧机液压伺服系统工作过程中弹性负载力和外负载力的跳变,基于公共Lyapunov函数方法和自适应反步控制方法,提出了一种多模型切换自适应反步控制策略.该方法结合自适应反步控制的特点和公共Lyapunov函数的设计要求,通过反步法设计了各子系统的状态反馈控制器和不确定上界参数的自适应估计器,取反步法的Lyapunov函数作为公共Lyapunov函数,保证了系统在任意切换下的渐近稳定.自适应反步法和公共Lyapunov函数方法的结合,便于公共Lyapunov函数的求取,又解决了同时存在参数跳变和参数慢时变的问题.仿真结果表明,该方法能够保证轧机液压伺服系统具有良好的动静态性能,并对参数跳变和参数慢时变具有较强鲁棒性

从安钢电极控制的实际应用出发,应用数据挖掘技术建立了电极预测模型并应用于电极控制系统的参数整定.首先介绍了建立电极预测模型的数据挖掘过程;然后在数据挖掘算法中提出了一种新的变结构遗传Elman网络方法,该算法用改进的混合遗传算法对网络结构和权值及自反馈增益同步动态寻优.将基于BP算法的Elman网络和本文提出的变结构遗传Elman网络都应用于安钢交流电弧炉的电极预测模型中进行比较.通过基于安钢现场数据的计算机仿真实验表明:采用变结构遗传Elman网络的数据挖掘算法比BP算法具有更好的动态性能、更快的逼近速度和更高的精度.在此基础上,把建立的模型应用于安钢电极控制系统的参数整定,取得了良好的控制效果