对机器的零、部件的测绘，使学生掌握一般测绘程序和步骤；从而掌握各类零件草图和工作图的绘制方法；掌握常用测量工具的测量方法；掌握尺寸的分类及尺寸协调和圆整的原则和方法；理解零、部件中的公差、配合、粗糙度及其它技术条件的基本鉴别原则；了解零件常用材料及其加工方法；有效地将制图课、金工、工厂实习等环节接触到的相关知识综合应用，从而提高工科学生的设计绘图能力

1.本章的教学目的及教学要求 了解平面连杆机构的基本型式及其演化；对平面四杆机构的一些基本知识(包括曲 柄存在的条件、急回运动及行程速比系数、传动角及死点、运动的连续性等)有明确的 概念；能按已知连杆三位置、两连架杆三对应位置、行程速比系数等要求设计平面四杆 机构

§10-1 齿轮传动概述 §10-2 齿轮传动的失效形式及设计准则 §10-3 齿轮的材料及其选择原则 §10-4 齿轮传动的计算载荷 §10-5 标准直齿圆柱齿轮传动的强度计算 §10-6 齿轮传动设计参数、许用应力与精度选择 §10-7 标准斜齿圆柱齿轮传动的强度计算 §10-8 标准锥齿轮传动的强度计算 §10-9 齿轮的结构设计 §10-10 齿轮传动的润滑

工况: 一组工作参数(qv、H、n、a0)及物性 参数(R、K、Pin、Tn)决定的一种工作状况 设计工况、最优工况、非设计工况(非最 优工况)或偏离工况

§3-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题 §3-2 平面四杆机构的基本型式及其演化 §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 §3-4 实现连杆给定位置的平面四杆机构运动设计 §3-5 实现已知运动规律的平面四杆机构运动设计 §3-6 实现已知运动轨迹的平面四杆机构运动设计

讨论了空间机械臂在轨插、拔孔操作的阻抗控制问题。为此，结合系统动量守恒关系，空间机械臂替换部件末端输出插、拔孔主动力与孔内所受摩擦阻力作用关系，以及第二类拉格朗日方程，推导得到了载体位置、姿态均不受控制情况下，空间机械臂在轨插、拔孔操作过程系统动力学方程。同时，根据相关操作控制系统设计需要，利用系统位置几何关系分析、建立了空间机械臂替换部件末端相对基联坐标系的相对运动雅可比关系。之后，由空间机械臂替换部件末端位姿与末端输出插、拔孔主动力之间的动态关系并结合阻抗控制原理，建立了二阶线性阻抗模型。在上述工作基础上，针对空间机械臂在轨插、拔孔操作过程同时存在运动学与动力学不确定性的情况，设计了空间机械臂替换部件末端力/位姿跟踪指数型阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。提到的控制策略具有结构简单、收敛速度快、稳定性好的特点。系统数值仿真，验证了上述控制策略的有效性

了解凸轮机构的分类及应用了解从动件常用的运动规律及从动件运动规律 的选择原则;掌握对心直动从动件盘形凸轮轮廓曲线的绘制方法。掌握选择 甘 滚子半径的原则、压力角与自锁的关系以及基圆半径对压力角的影响

本章研究的主要内容及目的： ➢ 了解齿轮机构的类型、特点及应用 ➢ 掌握齿廓啮合的基本定律及渐开线齿廓的形成与性质 ➢ 确定渐开线标准直齿圆柱齿轮的基本参数与几何尺寸 ➢ 了解渐开线齿廓的加工及变位齿轮 ➢ 了解斜齿圆柱齿轮、圆锥齿轮、蜗杆传动机构 本章重点难点 重点： 齿轮的啮合原理与几何设计 难点： 齿轮的啮合原理

§10-1 齿轮传动概述 §10-2 齿轮传动的失效形式及设计准则 §10-3 齿轮的材料及其选择原则 §10-4 齿轮传动的计算载荷 §10-5 标准直齿圆柱齿轮传动的强度计算 §10-6 齿轮传动设计参数、许用应力与精度选择 §10-7 标准斜齿圆柱齿轮传动的强度计算 §10-8 标准锥齿轮传动的强度计算 §10-9 齿轮的结构设计 §10-10 齿轮传动的润滑

本章研究的主要内容及目的： 研究机构的组成元素 掌握机构运动简图的画法 了解机构具有确定运动的条件 研究机构的组成原理及结构分类与设计 知识点： 机构的组成元素 机构的表达 机构具有确定运动的条件 机构的组成与结构 构件 运动副 机构的自由度计算 机构运动简图 自由度F =原动件数 自由度计算公式 自由度计算注意事项 复合铰链 局部自由度 虚约束 组成原理： 结构分析： 原动件+机架+杆组 机构 机构 原动件+机架+杆组