针对扑翼飞行器的定高飞行，设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统：通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像，基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点，获得标识点在图像上的像素坐标；基于卡尔曼滤波器（KF）建立标识点像素坐标的运动状态估计器，降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题；分别建立常规PID和单神经元PID控制系统，通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速，实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行。对比实验结果表明，本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处。针对阶跃响应信号，单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些，但是控制精度明显优于常规PID控制器，最大相对误差为3%

下面再介绍几个名词: 采样——从某一物品中采集供给分析测定的样本。 采样应具有足够的代表性及普遍性。因为采样的目的是供给分析测定用的样本,所得的 分析测定结果要指导生产和应用实际,它左右着生产实际的决择,如果不遵守采样的方法技 术,将会给生产实际和应用带来严重后果 四分法——将一张干净的正方形纸或塑料布等,将粉末置于它的上面,提起塑料布一角, 使粉末流向对角,反复将四角提起,使粉末移动混合均匀,划一“+”字,分成四份,去掉对 角两份,收取另外对角两份

1模入通道(A/D)转换实验2模出通道 (D/A)转换实验3过程通道综合设计实验4常 规控制算法设计实验5非最少有限拍算法设计实验 6达林算法设计实验7状态观测器跟踪系统设计 实验 1模入通道(A/D)转换实验1.1实验目的掌握模入通道的 设计方法与采样过程原理,熟悉汇编语言基本程序设计方法调试过程和 ADC0809的内部结构原理。 1.2实验器材单片机仿真器系统一套,直流稳压电源一台,万用表一块, ADC0809一块,74LS02四或非门一块,10电位计一只,包板一块,导线若 干

1范围 本方法适用于测定地面水。最低检出浓度为0.02ig/mL;测定上限为5.6ig/ml 在测定条件下,于25mL比色管中加入1mg/L水合三氯乙醛标准液5mL,再分别加入 三氯甲烷3000ig,四氯化碳32000ig,丙酮7898ig,醇15900ig,异丙醇7850ig,cr710ig, Mg2+228ig,pb2+112ig,zn2+123ig等;实验证明以上各种物质存在时对测定无明显影响。 其它离子如20igu2+,40igfe3,60igfe2+,70igg2,80iga2,140igm2,50ig甲 醛等的存在,不干扰上述浓度水合三氯乙醛的测定,但敌敌畏有严重干扰

在实际中,由于滤波器部件调试不理想或信道特性的变化等因素,都可能使 H(ω)特性改变,从而使系统性能恶化。在码间串扰和噪声同时存在的情况下系 统性能的定量分析更是难以进行,因此在实际应用中需要用简便的实验方法来定 性测量系统的性能,其中一个有效的实验方法是观察接收信号的眼图 观察眼图的方法是:用一个示波器跨接在接收滤波器的输出端,然后调整示 波器水平扫描周期,使其与接收码元的周期同步.此时可以从示波器显示的图形 上,观察出码间干扰和噪声的影响,从而估计系统性能的优劣程度

第一章环境与环境问题 第一节我们周围的环境 第二节当代环境问題的产生及其特点 第三节解决环境问题的基本思想 第二章环境污染与防治 第一节水污染及其成因 第二节固体废弃物污染及其危害 第三节大气污染及其防治 第三章自然资源的利用与保护 第一节人类面临的主要资源问題 第二节非可再生资源合理开发利用对策 第三节可再生资源的合理利用与保护 第四章生态环境保护 第一节森秫及其保护 第二节草地退化及其防治 第三节湿地干涸及其恢复 第四节生物多样性保护 第五节中国区域生态环境问题及其防治途径 第五章环境管理及公众参与 第一节认识环境管理 第二节环境管理的国际合作 第三节公众参与

第一章 绪论 第一节 功能学科实验概述 第二节 实验室守则 第三节 实验报告 第二章 常用实验动物简介 第一节 常用实验动物的生物学特性 第二节 常用实验动物的品系 第三节 实验动物保护 第三章 动物实验基本技术 第一节 选择动物的一般方法 第二节 实验动物编号的标记方法 第三节 实验动物的捕捉和固定 第四节 实验动物的麻醉方法 第五节 实验动物常用手术方法 第六节 实验动物的采血方法 第七节 实验动物的给药途径和方法 第八节 实验动物的处死方法 第四章 实验室常用仪器、设备及手术器械 第一节 生物信号处理系统 第二节 生物信号传感器 第三节 功能学科实验常用仪器和设备 第四节 常用手术和实验器械 第五章 功能学科实验 第一节 神经、肌肉、感官系统实验 实验11 神经干动作电位电生理实验 实验12 骨骼肌的单收缩与复合收缩、神经肌接头兴奋的传递 实验13 诱发脑电实验 实验14 耳蜗微音器电位 实验15 有机磷中毒机理、症状及药物治疗 实验16 用热板法观察哌替啶等药物对小鼠的镇痛作用 第二节 心血管系统实验 实验21 心血管活动调节及药物的影响 实验22 某些因素和药物对离体蛙心活动的影响 实验23 心肌兴奋性的变化及蛙心起搏点的确定 实验24 药物对哇巴因诱发豚鼠心律失常的保护作用 实验25 在位兔心脏生理性调节及离子、药物的作用 实验26 家兔失血性休克 实验27 家兔高钾血症 实验28 家兔实验性缺血-再灌注损伤 实验29 左心室内压分析 实验210 急性右心衰竭 第三节 呼吸系统实验 实验31 呼吸调节及药物影响 实验32 缺氧 实验33 家兔急性呼吸衰竭 第四节 血液系统实验 实验41 血液凝固 实验42 红细胞渗透脆性 实验43 家兔实验性弥散性血管内凝血（DIC） 第五节 消化系统实验 实验51 胆汁分泌的调节 实验52 消化道平滑肌生理特性及药物对离体肠段的作用 第六节 泌尿系统实验 实验61 神经、体液和药物等因素对尿生成的影响 实验62 急性肾功能衰竭 第七节 人体功能实验 实验71 感觉器官生理实验 实验72 人体血压、心脏和肺功能测定 实验73 人体心率变异性分析 第八节 其它实验 实验81 药物半致死量（LD50）测定 实验82 水杨酸钠半衰期的测定 实验83 纳洛酮的催促戒断反应及药物的预防