崩塌灾害的早期预警一直是岩土工程领域研究的热点问题之一.传统的监测预警方法监测指标相对单一, 更多关注于加速破坏前兆的识别, 使得崩塌的早期预警存在诸多困难.本文首先引入动力学监测指标, 对岩土体破坏过程中的动力响应进行综述, 得出基于固有振动频率等动力学监测指标可以为危岩体的损伤提供数据支持.随后基于最新的实验研究发现动力学监测指标可以有效反应边坡的物理力学特征的变化, 进而可以实现岩体损伤与稳定性的动态识别和定量判断.在对国内外现状进行综述发现, 基于分离阶段破坏前兆识别的岩块体崩塌灾害预警思路, 具有更好的时效性, 是未来崩塌早期预警的发展方向, 同时对崩塌的早期预警指标体系进行展望, 得出基于动力学指标、静力学指标和环境量指标三位一体的早期监测预警指标体系, 必将在工程监测与灾害预警方面发挥更大潜力, 为从事应对崩塌等脆性破坏灾害预警预防的研究工作者提供有效参考

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

一、总体均值的假设检验 当检验关于总体均值(数学期望)的假设时,该总体中的另一个参数,即方差2是 否已知,会影响到对于检验统计量的选择,故下面分两种情形进行讨论

前面介绍的各种统计假设的检验方法,几乎都假定了总 体服从正态分布,然后再由样本对分布参数进行检验。 但在实际问题中,有时不能预知总体服从什么分布,这 里就需要根据样本来检验关于总体分布的各种假设,这 就是分布的假设检验问题。在数理统计学中把不依赖于 分布的统计方法称为非参数统计方法

一、填空题 1.纯物质的临界等温线在临界点的斜率和曲率均为零,数学上可以表示为 (apla)=0(在点)和(a2plav2=0(在C点) 2.表达纯物质的汽平衡的准则有G()=G(T)G(,)=G(,v)(吉氏函 数)、《cqeove)wav《方程pt,vdv=p-vsmawell面积 dT TAv rap 规则)。它们能(能/不能)推广到其它类型的相平衡。 3. Lydersen、 Pitzer、lee- KeslerT和Tja的三参数对应态原理的三个参数分别为T,Z T,P,O、T,,O和T,Pr, 4.对于纯物质,一定温度下的泡点压力与露点压力相同的(相同/不同);一定温度下的 泡点与露点,在P一T图上是重叠的(重叠/分开),而在p图上是分开的(重叠/分 开),泡点的轨迹称为饱和液相线,露点的轨迹称为饱和汽相线,饱和汽、液相线与三 相线所包围的区域称为汽液共存区。纯物质汽液平衡时,压力称为蒸汽压,温度称为 沸点

在科学与技术的許多問題中, 我們所需要的不是由定的函数求它的微商,相反地,是要由一个函数 的已知微商还原出这个函数。在第91目中,假定已知运动的方程8 =8(t),即是,路程随时間而变化的变化規律,我們用微分法先得出了 速度v=a然后找出加速度a=at。但实际上,时常需要解决反面的 問題:给定加速度a是时间t的函数,a=at),要求确定速度v与所 路程s依賴于t的关系

Auto CAD是应当今信息技术的快速发展和用户的需要而开发的面向21世纪 的CAD软件包,它在运行速度、图形处理等方面都达到了崭新的水平。目前大多 数高校都开设这门课程。如何在较短的时间内让学生掌握 Auto CAD的各种操作 命令,并做到灵活运用,是提高教学质量的关健所在。经过多年的教学实践,编 者深深体会到教学质量的提高很大程度上取决于学生上机训练的内容,一本好的 上机指导书可以帮助学生对所学知识的进一步理解,加深认识,同时使学生在上 机时目的明确,提高上机效率

第五节多元复合函数微分法 全导数 多元函数经复合运算后.一般仍 是多元函数,但也可能成为一元函数 按前面关于多元函数的讨论方法.复 合函数求导法则的研究可从复合后成 为一元函数的情况开始

应对信息不完全:信号与管制 1.不完全市场 除了关于企业组织的考察以外,前面章节分析内容基本建立在完全市场或市场完全性假定 基础上。完全市场假定包含三方面相互联系的内容。第一是竞争的完全性。在对消费和生 产行为和商品市场供求关系的分析中,我们假定存在原子式的无数买者和厂商,任何单个 买者和厂商购买和出售数量相对于市场规模而言都是微乎其微,因而他们都是价格接受 者,而不具有影响市场价格的能力,因而市场竞争是完全的。第二是信息的完全性

海森伯(W.K.Heisenberg, 1901─1976） 1927年提出“不确定关系”， 为核物理学和（基本）粒子物理学准备了理论基础；于1932年获 得诺贝尔物理学奖. 德国理论物理学家. 建立了新力学理论的数学方案，为量子力学的创立作出了最早的贡献