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针对多螺旋桨浮空器执行机构易发生故障的容错控制问题,同时考虑系统所受到的未知外部扰动和螺旋桨输入幅值的饱和约束,提出一种自适应滑模容错控制方法。建立浮空器的四自由度运动模型,系统分析矢量螺旋桨的故障类型,分为输出力的大小故障和矢量转角故障,得到浮空器执行机构的故障模型。基于自适应和滑模控制理论,由跟踪目标与系统当前状态偏差设计积分滑模面。针对未知外部扰动和执行机构偏移故障,设计相应的自适应律进行处理;针对螺旋桨输入饱和约束,应用Sigmoid函数设计跟踪轨迹进行处理。由此设计一种自适应滑模容错控制策略,利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性能。以上海交通大学的多螺旋桨浮空器为模型,仿真验证了故障容错控制方法的有效性和鲁棒性
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针对目前上下文感知推荐系统主要研究方向为用户和系统,而没有结合实际交通网络位置特点进行研究的问题,本文提出了一种基于交通网络数据优化的地理信息推荐系统.该系统在协同过滤推荐模型基础上结合交通网络数据的地理信息对推荐算法进行改进.实验结果显示推荐质量获得明显提升
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调度自动化主站系统概念导入 电网调度自动化用例分析模型 电网调度自动化实现机制 电网调度自动化系统的组成
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• ARM处理器结构介绍 • ARM开发工具 • ARM编程模型 – 处理器模式 – 寄存器组织 – 异常 – 存储器及存储器映射I/O • ARM基本寻址方式
文档格式:PDF 文档大小:1.08MB 文档页数:122
单仓库库存控制模型 供应合同和风险分担 集中式与分散化系统 供应链环境下的库存管理 库存管理概述 需求不确定性的影响 供应合同 ( s,S )策略 定期检查策略 风险分担 集中式与分散化系统 供应链环境下的库存管理
文档格式:PDF 文档大小:3.7MB 文档页数:45
第1章 车辆动力学概述 ➢ 历史回顾 ➢ 系统及系统动力学 ➢ 车辆系统动力学研究内容及方法 ➢ 术语、标准和法规 ➢ 发展趋势 第2章 车辆动力学建模方法 动力学方程的建立方法 动力学方程的求解方法 从控制工程角度看动力学系统 处理动力学系统的方法和步骤 第3章 轮胎动力学 概述 轮胎的功能、结构与发展 轮胎模型 轮胎纵向动力学 轮胎垂向动力学 轮胎侧向动力学 第4章 空气动力学基础
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本章的知识点: 1.拆拼箱量的影响因素分析 2. 拆拼箱量的计算 集装箱运输的操作流程 重点掌握非集计模型计算拆拼箱量。 思考:为什么要计算拆拼箱量? 课堂学时(2) 设计调查方案(2)
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由于汽车是纵轴对称的,当左、右车撤的不 平度函数x(I)=y(I)时,汽车只有车身的垂直振 动z和俯仰振动,汽车可以简化为平面模型
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2.1 引言 2.2 电路的等效变换 2.3 电阻的串联和并联 2.4 电阻的Y形连接和△形连接的等效变换 2.5 电压源、电流源的串联和并联 2.6 实际电源的两种模型及其等效变换 2.7 输入电阻
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希望系统有很快地响应速度。即在控制信号的作 用下,系统的输出能很快地随控制信号变化而变化。 系统分析的准确度取决于数学模型描述的真实程度
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