建立了一个类人的机器人关节,由两条对抗设置的Mckibben人工肌肉驱动.简单介绍了Mckibben肌肉的力特性模型,推导了关节角度和Mckibben肌肉长度间的关系,从力学角度讨论了最大可能旋转角度,分析了Mckibben肌肉与关节的连接位置及关节结构参数对关节旋转角度的影响,并把类人关节和人类关节进行了比较.结果表明,Mckibben肌肉的收缩率和关节结构参数对关节旋转角有较大影响,关节内侧的Mckibben肌肉与关节的适中连接位置可使关节角达到极大值

利用离散元方法模拟了均匀球形颗粒的随机排列过程.在模拟过程中考虑了重力、颗粒间的接触力、摩擦力以及范德华力(VDWI);颗粒的运动包括平动和转动.研究表明,颗粒间的作用力对球形颗粒随机排列体的结构影响很大.对于粒径为100μm球形颗粒,如果不考虑颗粒之间的摩擦力和范德华力,排列体为随机密排和有序密排的混合体,其排列密度为0.8696;考虑颗粒间的摩擦力和范德华力:排列密度降低为0.8213.描述了排列体几何结构随时间的演化过程、特定颗粒在排列过程中的运动轨迹及颗粒配位数的分布规律.同时给出了不同条件下二元系的排列结果

1. 掌握原子核外电子分布的一般规律（描述核外电子运动状态的四个量子数的物理意义和可能取值，核外电子排布原理，电子排布式和轨道表示式）及其与元素周期表的关系； 2. 了解原子核外电子运动的基本特征，s,p,d 轨道波函数与电子云的空间分布情况； 3. 了解化学键的本质及共价键键长、键角等概念； 4. 熟悉杂化轨道理论，能用该理论判定某些分子的空间构型； 5. 了解分子间力和晶体结构及对物理性质的影响； 6. 了解原子光谱和分子振动光谱的基本原理及应用情况

分析了表示柔性铰链运动性能的柔度矩阵.以影响其性能的关键因素即柔性铰链的结构参数为设计变量,提高柔性铰链的转动性能为目标,建立了其多目标优化模型,并给出了基于Powell内点惩罚函数法的直圆型柔性铰链优化设计实例;优化结果说明该方法的有效性和实用性.对优化前后柔性铰链的运动性能进行了分析比较;结果表明,当施加一确定力时,优化后柔性铰链的运动性能比优化前有了明显提高,达到了改善直圆型柔性铰链运动性能的目的

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6.1 轴心受压构件的承载力计算 6.2 偏心受压构件的截面受力性能 6.3 附加偏心距和偏心距增大系数 6.4 矩形截面正截面承载力设计计算 6.5 工形截面正截面承载力计算（自学） 6.6 双向偏心受压构件的正截面承载力计算 6.7 受压构件斜截面承载力计算 6.8 受压构件一般构造要求

从近年来气固流化床两相流动的研究成果出发,总结了流化床非线性机理研究的方向.混沌理论研究表明流化床系统是确定型的混沌系统,而耗散结构理论的结果认为流化床系统属于非平衡热力学系统.对流化床系统的随机力分析将随机理论的方法运用到流化床流动机理和气泡分布研究中,有助于揭示流化床内部非线性机理和特性

§12-1 力矩分配法的基本概念 §12-2 多结点的力矩分配-渐进运算 §12-3 无剪力分配法 §12-4 剪力分配法 §12-5 超静定结构的近似法 §12-6 超静定力的影响线 §12-7 连续梁的最不利荷载分布及内力包络图 §12-8 超静定结构的特性

5.1 概述 5.2 斜裂缝、剪跨比及斜截面受剪破坏形态 5.3 简支梁斜截面受剪机理 5.4 斜截面受剪承载力计算公式 5.5 斜截面受剪承载力的设计计算 5.6 保证斜截面受弯承载力的构造措施 5.7 梁板内钢筋的其它构造要求

8.1 概述 8.2 纯扭构件的试验研究 8.3 纯扭构件的扭曲截面承载力 8.4 弯剪扭构件的扭曲截面承载力 8.5 压弯剪扭作用下的框架柱承载力计算 8.7 构造要求