▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

离散变分法与Euler方程 离散系统最优控制 离散LQR问题 MATLAB算例 小结

一、问题的引入 二、洛朗级数的概念 三、函数的洛朗展开式 五、小结与思考 四、典型例题

一、问题的引入 二、泰勒定理 三、将函数展开成泰勒级数 四、典型例题 五、小结与思考

▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

一、问题的提出 二、复合闭路定理 三、典型例题 四、小结与思考

作业的问题 作业中最大的问题就是,许多学生并没 有将方程的增广矩阵,经过一系列行 初等变换后,变化成行简化阶梯矩阵, 将任何一个矩阵经过一系列行初等变 换,变化成行简化阶梯矩阵,是线性 代数的基本技术,一定要掌握

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