对于一个稳定的控制系统而言,稳态误差是反 映其控制精度的一种度量,通常又称为稳态性能。 研究表明:稳态误差与系统的结构、输入信号 的形式有很大关系。控制系统设计的任务之一就是 要保证系统在稳定的前提下,尽量地减小仍至消除 稳态误差

4.1 线性定常系统的能控性 4.2 线性定常系统的能观性 4.3 线性时变系统的能控性和能观性 4.4 离散时间系统的能控性和能观性 4.5 能控性与能观性的对偶关系 4.6 能控标准型和能观标准型 4.7 线性系统的结构分解

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控制系统的动态（又叫瞬态）响应是指系 统从初始状态到接近稳定状态的响应。 动态响应对稳定系统才有意义。对不稳定 系统，其响应是发散的。 我们通常以系统在单位阶跃输入时的响应 特性,来衡量系统性能的优劣和定义时域性能 指标

控制系统的频域分析法： • 频率特性 • Bode图 • 最小相位系统 • 性能分析 本章基本要求： 了解频率特性的基本概念，掌握其不同的表示方法； 了解典型环节的频率特性； 熟练掌握Bode图的绘制方法； 理解和掌握奈氏稳定判据，会用奈氏判据判断系统的稳定性； 熟练掌握系统稳定裕量的物理含义和计算方法； 建立开环频率特性和系统性能指标之间的对应关系，能够定性地分析系统的性能；

1.1 应用非常广泛 1.2 伺服系统基本概念 1.3 伺服系统组成 1.4 伺服系统技术的发展 1.5 伺服系统基本要求 1.6 伺服系统的实现方式 1.7 伺服系统的分类

7.1 系统组成及分析 7.2 简单控制系统的设计 7.3 简单控制系统的投运与参数整定 7.4 简单控制系统设计案例 7.5 简单控制系统习题解答

2.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性 2.2 双闭环调速系统的动态性能 2.3 调节器的工程设计 2.4 按工程设计方法设计的双闭环系统 2.5 弱磁控制的直流调速系统

一、机电传动系统的运动方程式； 二、多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； 三、了解几种典型生产机械的负载特性； 四、了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性