6.1 为什么要移动 6.2 移动环境及与其相适应的机构 6.3 移动的检测 6.4 引导和控制 6.5 多机器人控制

一、美国食品和药物管理署的历史 美国食品和药物管理署(Food and Drug Administration，FDA)是一个由医生、律师、 微生物学家、药理学家、化学家和统计学家 等专业人士组成的政府卫生管制和监控机构， 该机构致力于保护、促进和提升美国国民的 卫生和健康

第一节有价证券及其发展历程 第二节证券机构及其主要业务 第三节保险的产生和发展 第四节保险的相关概念及主要业务种类 第五节信托的概念、特征及分类 第六节信托业务

本章研究的主要内容及目的： ➢ 掌握分析移动副和转动副中摩擦的方法，了解其自 锁的条件。 ➢ 掌握考虑摩擦时机构受力分析的方法。 ➢ 了解机械效率的定义及计算方法。 ➢ 了解提高机械效率的途径。 本章重点难点 重点： 运动副中的摩擦，机构受力分析，机械效率 难点： 考虑摩擦时机构受力分析，机构自锁条件

1、 2、 部属机构属译名3、 （以化学工业为例） 化学工业部 Ministry of Chemical Industry 办公厅 General Office 计划司 Planning Department 外事司 Foreign Affairs Department 人事司 Personnel Department 化工新材料局 New Chemical Material Department 化工司 Chemical Department

本章研究的主要内容及目的： ➢ 了解齿轮机构的类型、特点及应用 ➢ 掌握齿廓啮合的基本定律及渐开线齿廓的形成与性质 ➢ 确定渐开线标准直齿圆柱齿轮的基本参数与几何尺寸 ➢ 了解渐开线齿廓的加工及变位齿轮 ➢ 了解斜齿圆柱齿轮、圆锥齿轮、蜗杆传动机构 本章重点难点 重点： 齿轮的啮合原理与几何设计 难点： 齿轮的啮合原理

§13-1 概述 §13-2 工业机器人操作机的分类及主要技术指标 §13-3 机器人操作的运动分析 §13-4 机器人操作的静力和动力分析 §13-5 工业机器人操作机构的设计

一、解释：（20%） 1、单位转速 H nD n 1 11 = 表示当 D1=1m,H=1m 时水轮机具有的转速。 2、飞逸转速 当水轮机发电机组突然丢弃全部负荷时，如调速机构失灵或其它原因使导水机构 不能关闭，机组转速将迅速升高并达到某一最大值，该转速称作飞逸转速

§10-1 齿轮机构的应用及分类 §10-2 齿轮的齿廓曲线 §10-3 渐开线齿廓的啮合特点 §10-4 渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 §10-5 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动 §10-6 渐开线齿轮的变位修正 §10-7 斜齿圆柱齿轮传动 §10-8 蜗杆传动 §10-9 圆锥齿轮传动 §10-10 圆弧齿轮传动简介

1、把旋转工作机构的负载转矩 或直线工作 机构的负载力 折算到电动机轴上而成为等 效的负载转矩 ---保持系统传送的功率不变