1.1 软件测试的含义 1.2 软件测试的目的与原则 1.3软件测试的生命周期 1.4 软件测试与软件开发的关系

基本概念 变量 ·结构式模型 简化式模型 参数关系体系

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时，在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能，而由于机械电气的迟滞效应，并不能完全保证理想的轮廓轨迹，这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题，本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论，研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制，通过采用主?从运动关系实时建立的方法，将时域中的各个伺服关节的同步控制方法，变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法，在实现位置域的同步控制的同时，引入基于位置域的PD控制，减少了主?从跟随控制的跟随误差，从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上，以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验，证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用

集合论是研究集合的一般性质的数学分支，它研究集合不依赖于组成它的事物的特性的性质。在现代数学中，每个对象（如数、函数等）本质上都是集合，都可以用某种集合来定义。数学的各个分支，本质上都是在研究这种或那种对象的集合的性质。集合论已成为全部现代数学的理论基础。集合论的特点是研究对象的广泛性。它总结出由各种对象构成的集合的共同性质，并用统一的方法来处理。因此，集合论被广泛地应用于各种科学和技术领域。 §1集合的概念和表示法 §2集合的运算 §3序偶与笛卡尔积 §4关系及其表示 §5关系的性质 §6复合关系和逆关系 §7关系的闭包运算 §8集合的划分和覆盖 §9等价关系与等价类 §10相容关系 §11序关系

1957年,在国家高层认识到需要控制人口和实行计划生育并发表了一系列关于人口问题的讲话后,理论界就中国人口问题进行了广泛而深入的讨论,并在重要理论问题上基本达成一致。这场讨论,奠定了当代中国计划生育人口政策的基调,使计划生育人口政策的酝酿和实施有了坚实的群众性基础;积淀了关于人口问题的丰厚理论底蕴,为现行计划生育人口政策的酝酿和实施以及新世纪以后人口理论的复苏奠定了基础

第一节 关于人的理论 第二节需要、动机与行为 第三节 价值观与行为 第四节 知觉与行为 第五节 态度与行为 第六节 个性与行为 第七节 意志与行为 第八节 情感与行为

第一章 绪论 第二章 关系数据库 第三章 关系数据库标准语言SQL 第四章 关系系统及其查询优化 第五章 关系数据理论 第六章 数据库设计 第七章 数据库恢复技术 第八章 并发控制 第九章 数据库安全性

对钙处理工艺过程中夹杂物变性处理需要的钙含量以及硫化钙的生成条件进行了热力学计算,确定了LF处理后硫含量需控制的上限和钙处理后钙含量所需的下限;实验研究了温度和喂钙线量对钙收得率的影响以及钙处理后弱吹氩时间与钢中钙和铝的损失的关系.以理论计算和实验结果为基础,优化钙处理工艺,保证LF处理后钢液含硫不大于0.007%(质量分数),按每炉钢喂钙线100~200 m、喂钙线后弱吹氩25 min,最终低碳冷镦钢夹杂物合格率达提高到92%

一． 多值依赖及第四范式 二． 数据依赖的公理系统  逻辑蕴涵  Armstrong公理系统  函数依赖集的闭包  函数依赖集的等价及最小函数依赖集

第一节 群落动态 第二节 演替的概念和类型 第三节 演替的顶级学说 第四节 群落演替与功能过程 第五节 控制演替的几种主要因素 第六节 两种不同的演替观 第七节 有关演替的理论