无论Eye-in-Hand或Eye-to-Hand型式的机器视觉控制系统,均存在视场受限、丢失等情况,从而无法在一定距离、角度内对目标进行在线视觉测量,进而无法建立全闭环的伺服控制.基于Eye-in-Hand型式的机器视觉控制系统,以及最短测量距离Lmin,提出一种闭环与开环相结合的伺服控制系统:即测量距离大于Lmin时为位置反馈型闭环控制的原位调姿,在测量距离小于Lmin时为位置给定型开环控制,机器人以相对线性运动进给到目标位置.针对该过程中的偏移问题,提出了前馈补偿模型,即利用前期运动数据对运动误差进行估计.实验证明,该方法能有效地补偿定位误差

我国过程装备与控制工程专业的历史 我校过程装备与控制工程专业的历史 过程装备与控制工程专业学科国内现状 过程装备与控制工程专业培养方案 过程装备与控制工程专业的发展展望

1 过程装备与控制工程是工程科学发展的必然 2 过程装备与控制工程学科研究的主要特点 3 过程装备与控制工程学科发展的趋势和前沿 4 过程装备与控制工程应为自然科学的发展做出贡献 5 过程装备与控制工程学科建设

一 、控制系统的结构图 二、控制系统的信号流图 三、控制系统的传递函数

(1)古典控制理论 古典控制理论以传递函数为基础,研究单输入、单输出一类自动控制系统的分析与设 计。它又有:时域分析法、根轨迹法、频率特征法等。 古典控制理论局限性:只适合于单输入、单输出的线性定常系统;对变系统、复杂的 非线性系统和多输入、多输出系统无能为力

“如果控制系统的设计人员只把注意力集中在仪表 和控制机构方面,忽略了过程装置是最基本的核 心问题,那就不能指望过程控制取得重大进展。 在过程控制问题上,关于过程行为的知识是第一 位的” Campbell(化工过程动态学之父) 掌握化工过程动态行为的规律,是正确、合理地 设计过程控制系统的基础和前提,也是专业技术 人员生产经验的主要载体

4.1 均匀控制问题的提出及特点 4.2 均匀控制方案 4.3 均匀控制系统的理论分析 4.4 其他需要说明的问题 实验：均匀控制系统实验

1.什么是DEH?为什么要采用DEH控制? 所谓DEH就是汽轮机数字式电液控制系统,由计算机控制部分和EH液压执行机构组成。采用DEH控 制可以提高高、中压调门的控制精度,为实现αCS协调控制及提高整个机组的控制水平提供了基本保障, 更有利于汽轮机的运行

一、填空题: 1、根据液压控制阀在液压系统中的作用可分为 控制阀; 控制 阀和 控制阀,分别调节、控制液压系统中液流的 和 2、溢流阀在液压系统中起 作用,当溢流阀进口压力低于调整压力时,阀口是 的,溢流量为 是 ,溢流阀开当溢流阀进口压力等于调整压力时,溢流阀阀口 开始

1、了解生产过程控制的内容和程序 2、了解调度工作的内容、制度、原则,掌握调度工作方法以及常用工具 3、了解生产进度控制的内容,掌握进度控制的方法 4、了解在制品控制的方法 5、掌握生产作业核算方法