 研究背景  时滞相关鲁棒控制方法  全新的自由权矩阵方法  时滞相关稳定性分析  改进的自由权矩阵方法

6.3.1 串联超前校正（基于频率响应法） 6.3.2 串联滞后校正(基于频率响应法) 6.3.3 串联滞后-超前校正

原理：从小脑活动只获取启发 （1）小脑从各种传感器获得信号、反馈和命令，构成地址，地址的内容形成各种所需的动作。 （2）输出的动作只限制在最活跃神经中的一个小子集，绝大多数神经元都受到抑制

1948年，W.R.Evans根据反馈控制系统开环传递 函数与其闭环特征方程式之间的内在联系，提出了 一种非常实用的求取闭环特征方程式根的图解法－ 根轨迹法。 当系统特征方程式中的某一参数（例如开环增 益 、时间常数 ）连续由零变化到无穷大时，特征 方程式的根连续变化而在 平面上形成的运动轨迹， 即为闭环系统特征根的根轨迹

1. 频率特性（基本概念，图示方法、稳态误差分析）； 2. 典型环节的频率特性； 3. 系统开环频率特性的绘制； 4. Nyquist 稳定判据； 5. 控制系统的稳定裕量

一、误差与稳态误差 1．定义 ⑴ 误差的两种定义： a. 从输出端定义:等于系统输出量的实际值与希望值之差。 这种方法在性能指标提法中经常使用，但在实际系统中 有时无法测量。因此，一般只具有数学意义

《现代控制理论》 《电子创新设计与应用》 《走进深渊》 《微机原理及接口技术》 实习（实践） 《MATLAB 基础及应用》 《传感器与现代检测技术》 《船舶电力系统检测与分析》（双语） 《无人水面航行器技术概论》 《电机与拖动基础》 《电力系统分析基础》 《电路分析》 《电路原理》 实验 《电子设计创新 1》 《电子设计创新 2》 《电子设计自动化》 《供电技术》 《供电技术课程设计》 《控制电机》 《模拟电子技术实验（双语）》实验 《水下机器人技术》 《信号分析与处理》 《虚拟仪器技术》 习（实践） 《电子技术基础》

（1）小脑从各种传感器获得信号、反馈和命令，构成地址，地址的内容形成各种所需的动作。 （2）输出的动作只限制在最活跃神经中的一个小子集，绝大多数神经元都受到抑制

一、稳定性的基本概念 所谓稳定性，就是指系统在扰动作用消失后，经过一段过渡过程后能否回复到原来的平衡状态或足够准确地回复到原来的平衡状态的性能。若系统能恢复到原来的平衡状态，则称系统是稳定的；若干扰消失后系统不能恢复到原来的平衡状态，偏差越来越大，则系统是不稳定的

(1） 产生的背景 (a) 更好的映射非线性函数 (b) 模拟人类神经系统,分工合作 (c) 在控制中,克服“时间交叉” (Temporal Crosstalk) 现象