针对精轧的板宽板厚多变量系统具有强耦合、大时滞、不确定性、干扰因素多、非线性等特点,应用自抗扰控制(ADRC)静态解耦和扩张状态观测器(ESO)动态解耦技术,给出一种多变量系统的ADRC解耦设计方案.为提高时滞对象的快速性,设计了一种去掉跟踪微分器(TD),由ESO和非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)两部分组成的ADRC,其中NLSEF改用非线性函数实现,ADRC阶次比常规方法低一阶.仿真结果表明,该控制方案不仅解耦效果好,而且对模型的不确定性和外部扰动具有较好的鲁棒性和适应能力

1.1 连续时间和离散时间信号 1.2 自变量的变换 1.3 指数信号和正弦信号 1.3.1 连续时间指数信号和正弦信号 1.3.2 离散时间复指数信号与正弦信号 1.3.3 离散时间复指数序列的周期性质 1.4 单位冲激与单位阶跃函数 1.5 连续时间和离散时间系统 1.6 基本系统性质 记忆系统与无记忆系统 可逆性与可逆系统 因果性 稳定性 时不变性 线性

2.0 引言 2.1 离散时间LTI系统——卷积和 2.2 连续时间LTI系统：卷积积分 2.3 LTI系统性质 2.4 用微分方程和差分方程描述的因果LTI系统 2.5 奇异函数

MATLAB基础 矩阵与数组运算 常用数学函数 符号运算 MATLAB编程 二维与三维绘图 最优化问题求解 线性规划 整数规划 二次规划

1. 离散控制系统的基本概念 2. 信号的采样与保持 采样过程与采样定理，零阶保持器 3. 离散系统的数学描述 z变换，脉冲传递函数（开环、闭环），差分方程 4. 离散系统的z域分析法 稳定性，极点分布与暂态性能，稳态误差， 根轨迹法（自学） 5. 离散系统的频域分析法（自学） 6. 离散系统的状态空间分析法（自学） 7. 离散系统的综合（自学）

运用FLAC有限差分程序,建立了一个边坡动力数值分析模型,对不同动力参数及岩土参数条件下的边坡响应规律进行数值模拟研究.结果表明,边坡动力响应放大系数与加载频率不是简单的线性关系,而是存在一个主导频率,即在该频率的动载作用下,边坡动力响应放大系数较大.进一步研究表明,主导频率主要受边坡岩土体剪切模量和密度的影响.提出了边坡动力响应放大系数与输入动力参数以及岩体力学参数间的函数关系

本章重点： 根轨迹的概念、幅值条件、 相角条件、根轨迹的基本绘制规则、等效传递函数的概念、根轨迹的简单应用； 小节：5.1 根轨迹的基本概念 5.2 根轨迹的绘制规则 5.3 广义根轨迹 5.4 零度根轨迹 5.5 系统性能分析

1、掌握序列的概念及其几种典型序列的定义,掌握序列的基本运算，并会判断序列的周期性。 2、了解对连续时间信号的时域抽样，掌握奈奎斯特抽样定理，了解抽样的恢复过程。 3、会利用卷积和、差分方程的迭代法计算系统的输出。 4、理解常系数线性差分方程及其用迭代法求解单位抽样响应。 5、掌握线性/移不变/因果/稳定的离散时间系统的概念并会判断，掌握线性移不变系统及其因果性/稳定性判断的充要条件。 引言 1.1 离散时间信号 1.2 采样 1.3 离散时间信号的傅里叶变换与Z变换 1.4 离散时间系统 1.5 系统的频率响应与系统函数

§-1 冲激函数 §-2 冲激函数的性质 §-3 电容电压和电感电流的跃变 §-4 冲激响应 §-5 由阶跃响应求冲激响应 §-6 线性非时变电路对任意输入的响应

§6-1 分解方法在动态电路分析中运用 §6-2 零输入响应 §6-3 零状态响应 §6-4 线性动态电路的叠加定理 §6-5 三要素法 §6-6 阶跃函数和阶跃响应 § 6-7 一阶电路子区间分析