针对非结构环境下高速公路绿篱修剪机器人手臂实时准确避障问题, 提出一种基于扰动人工势场法的避障路径规划解决方法.根据绿篱隔离带与障碍物分布情况, 设计智能修剪机器人执行机构, 构建包络障碍物简化模型, 分析机械臂与障碍物的碰撞条件, 求解机械臂在修剪过程中的避碰空间.引入斥力场调节策略来优化势场模型, 建立斥力场扰动机制调整斥力影响方式, 消除传统算法中的局部极小点、目标不可达等现象.在避碰空间内, 应用扰动人工势场法对机械臂进行路径规划仿真, 仿真结果表明, 机械臂跳出局部极小点, 灵活顺利避障, 成功抵达目标点, 验证了该方法的有效性和可行性

3.4 工艺系统的受力变形 3.4.4 工件内应力引起的变形 3.5 工艺系统的受热变形 3.5.1 基本概念 3.5.2 工件热变形对加工精度的影响 3.5.3 刀具热变形对加工精度的影响 3.5.4 机床热变形对加工精度的影响 3.5.5 减少和防止热变形的措施 3.6 机械加工表面质量对零件使用性能的影响 3.6.1 表面质量对耐磨性的影响 3.6.2 表面质量对耐疲劳性的影响 3.6.3 表面质量对耐腐蚀性的影响 3.6.4 表面质量对配合精度的影响 3.6.5 其它影响 3.7 影响机械加工表面粗糙度的因素 4.1 基本概念 4.2 装配工艺规程的制定 4.3 装配尺寸链 4.4 保证装配精度的装配方法

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在 AutoCAD中实现尺寸公差自动标注的探讨 用 AutoCaD进行机械设计时,标注尺寸公差是设计人员经常遇到的一个问题。用Text命令 手工标注,不仅速度慢,而且容易出错:通过对话框设定参数进行标注,每个不同的公差值 都要设定一次。这些方法在标注时都需要翻阅手册,给设计者带来很大的不便。曾有一些标 注公差的程序,使用效果并不很理想。笔者利用 Autolisp语言编写了一个尺寸公差自动标注 的程序

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