（1)铰链四杆机构的基本类型; （2)铰链四杆机构的演化; （3)对曲柄存在的条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数等有明确的概念

3-1平面机构的基本类型 3-3平面四杆机构的化

（1)铰链四杆机构的基本类型; （2)铰链四杆机构的演化; （3)对曲柄存在的条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数等有明确的概念

给出了一种综合λ型铰链四杆近似直线机构的新方法——位移矩阵法,推导出了综合公式,并列举综合示例验证了公式的正确性

一、平面连杆机构的结构 二、平面四杆机构的基本形式、演变其应用 三、平面四杆机构的特性

图示四杆连杆机构中,OA=O1B=AB2.曲柄OA以匀角速 度a=3rad1s绕O轴转动,图示瞬时φ=90°。O1B与OO1在 一直线上。求此时杆AB和杆O1B的角速度

想一想 铰链四杄机构有哪三种类型? 曲柄摇杄机构 双曲柄机构 双摇机构

§8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 连杆机构的类型和应用 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 §8-5 多杆机构

给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有4点接触直线(Ball点)的铰链四杆机构的解析方法.用该方法综合铰链4杆机构可预先给定欲逼近直线上的点及2个固定铰链点的位置.推导出了综合公式并给出了综合示例,证明了综合公式的正确性

1.本章的教学目的及教学要求 了解平面连杆机构的基本型式及其演化；对平面四杆机构的一些基本知识(包括曲 柄存在的条件、急回运动及行程速比系数、传动角及死点、运动的连续性等)有明确的 概念；能按已知连杆三位置、两连架杆三对应位置、行程速比系数等要求设计平面四杆 机构