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具有状态约束与输入饱和的全向移动机器人自适应跟踪控制
文档格式:PDF 文档大小:3.84MB 文档页数:11
研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先,针对一类三轮驱动的全向移动机器人,考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动,建立了运动学与动力学模型;其次,利用障碍Lyapunov函数,结合反步设计方法,有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束,保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域;然后,针对系统参数不确定和未知有界扰动,设计相应的自适应律进行处理;同时,提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束;并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界;最后,通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比,验证了该方法的有效性和鲁棒性
西安石油大学:《人工智能导论》课程教学资源(教案讲义)电子教案(主讲:廉师友)
文档格式:DOC 文档大小:371KB 文档页数:33
《人工智能导论》为计算机科学技术专业和软件工程专业的一门选修课,其目的是使学生初步了解人工智能的基本原理,初步学习和掌握人工智能的基本技术,以便拓宽知识面,并为进一步学习和应用奠定基础。本课程的具体要求为: 1. 了解人工智能的基本概念、分支领域及其发展概况; 2. 理解知识表示及其推理的基本原理,掌握其基本技术; 3. 理解基于搜索的问题求解基本原理,掌握其基本技术; 4. 理解机器学习、知识发现的基本原理;初步掌握其基本方法; 5. 学会一种人工智能程序语言,掌握简单的智能程序设计方法; 6. 能综合运用所学知识,设计实现一个小型专家系统。 教学重点、难点: 1. 搜索与问题求解; 2. 知识表示及其推理; 3. 机器学习与知识发现; 4. 专家系统原理与设计
荆州职院:《平面广告设计》电子教案
文档格式:DOC 文档大小:76KB 文档页数:15
平面广告作为现代信息产业的重要组成部分随着各种媒介的广泛传播,已成为不断影响人 们生活和思想的重要因素。随着我国改革开放的深入和社会主义市场经济体制与竞争机制的 逐步建立,平面广告将会发挥更重要的作用。 平面广告设计是一门丰富多彩,涉及多种艺术与科学分类的综合学科。因此对广告概论、市 场调查、定位创意、构成元素、表现技巧设计法则、媒体选择、编排和制作等工作环节的 理解与训练,就是平面广告设计工作者必须具备的基本知识和基本技能,也是设计出真正具 有感染力、说服力的广告作品的必备条件
《计算机网络及应用》第六章 LAN的组成
文档格式:PPT 文档大小:97KB 文档页数:17
本章主要讲述在Windows 98/2000下如何采用最简单的方法实现两台计算机相连,如何组建一个网吧、网吧维护、管理和常用软件并介绍VOD系统。通过本章的学习, 读者应掌握以下内容: 1.双机互连的方法与步骤 2.学会网吧或教学机房网络设计与实施方法,并能进行管理
模拟深海采矿混响环境实验装置研究
文档格式:PDF 文档大小:5.69MB 文档页数:8
针对真实深海采矿环境下实时微地形超声探测声信号获取难的问题,设计并建立了一套能模拟真实深海采矿混响环境的超声探测实验系统.在对螺旋采掘头结构简化的基础上,利用Fluent模拟了螺旋采掘头与多组叶轮模型对水下流场的影响,对二者所得的水下流场进行比较后,确定所选叶轮模型能较好地反映真实采矿环境.随后针对叶轮模型,实验测量了泥沙垂向浓度分布,验证了设计模型的正确性.最后进行超声探测实验,结果表明,悬浮泥沙不仅对声波产生黏滞和吸收,而且会产生严重的混响干扰,通过该超声探测系统的时间增益补偿,可有效抑制混响干扰,增加目标检测概率.本项研究为深海采矿混响环境下的超声微地形探测提供了研究基础
《猪生产》课程PPT教学课件(南充职业技术学院)第七部分 现代养猪生产
文档格式:PPT 文档大小:812KB 文档页数:29
让学生了解国内现代化养猪的发展趋势,机械化、规模化、工厂化安全养猪简介,学会现代化无公害猪场的设计方法和人工乳的配制,掌握现代化无公害猪场生产工艺流程和“SPF”猪生产方法
《电子电路相关实验》实验一 高频小信号调谐放大器
文档格式:PPT 文档大小:0.98MB 文档页数:12
1、在本实验中,通过对谐振回路的调试,对放大器处于谐振时各项技术指标的测试(电压放大倍数,通频带,矩形系数),进一步掌握高频小信号调谐放大器的工作原理。 2、学会小信号调谐放大器的设计方法
华南师范大学:《课程与教学论》课程教学资源(讲义资料)第九单元 学习设计方案
文档格式:DOC 文档大小:49.5KB 文档页数:3
课程与教学目标的设计与表述,是课程研制过程特别是课程规划阶段的最重要环节之 是课程与教学研究领域重点探讨和处理的范畴。课程与教学目标是教育目的的具体 化,贯穿于整个课程过程之中,对教育目的的落实、对课程内容的选择和组织结构、对课 程实施的策略和方式、对课程评价的技术和方法、对课程审美和教学艺术的发展,均会产 生重大的制约作用,甚至是决定性作用 本课的重点一方面是引导学生理解课程与教学目标的基本原理,另一方面更重要的是 要让学生理解和掌握课程与教学目标的设计与表述的基本要求和技能
《数学建模》竞赛全国赛优秀论文:DVD在线租赁方案(山东大学)
文档格式:PDF 文档大小:375.56KB 文档页数:18
本论文通过对DVD租赁问题的抽象简化,建立了一个明确的、完整的数学模型,分别用线性规划模型与递归算法对DVD分配进行优化,设计出一个使得会员满意度较高的分配方案
园林专业:《城市绿地规划》实验教学课程教学大纲
文档格式:DOC 文档大小:30KB 文档页数:2
一、制定本课程实验大纲的依据 依据2003级城市绿地规划教学计划和教学大纲要求,为达到教学目的和要求而制定。 二、本课程实验教学的作用 要求学生牢固掌握和深入理解园林绿地规划及设计的基本原理,学会运用原理 解决实践中有关问题。 要求学生有强烈的事业心,热爱园林绿化事业,理论和实践相结合,动手解决 实践相关的问题。实验中要认真、仔细,爱护公共财产,并能严格遵守课堂纪律, 以保证顺利完成每次实验
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