研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性

Ø第一节 流体流动的起因 Ø第二节 流场的特征及分类 Ø第三节 迹线与流线 Ø第四节 流管、流束、流量和平均流速 Ø第五节 流体的连续性方程 Ø第六节 理想流体的运动微分方程 Ø第七节 理想流体沿流线的伯努利方程及其应用 Ø第八节 沿流线非稳定流动的伯努利方程 Ø第九节 沿流线主法线方向速度和压力的变化 Ø第十节 动量方程和动量矩方程

以次生硫化铜矿粉为原料，添加黏结剂、氯化钠制备矿粒，并借助CT扫描技术、图像处理及三维重构方法，开展了单个矿粒浸出试验，探究了溶浸前后矿粒内部的孔隙变化；运用COMSOL Multiphysics模拟仿真软件，构建了溶液在孔隙通道中流动的仿真模型。结果表明：经过一周时间的溶浸，矿粒内部孔隙的数目、平均体积、平均表面积及孔隙平均等效直径分别增长了99%、151%、223%和90%，孔隙率增长了4倍，孔隙连通度增长了近2倍。在孔隙通道较狭窄的区域和底部区域，溶液的流速、压力急剧增加，对矿粒结构的稳定性产生较大影响

4.1 半导体三极管（BJT） 4.2 基本共射极放大电路 4.3 放大电路的分析方法 4.4 放大电路的静态工作点稳定问题 4.5 共集电极电路和共基极电路 4.6 组合放大电路 4.7 放大电路的频率响应

采用一种新的铬酸盐钝化处理方法,可进一步提高含镍量为12%~13%的锌镍合金镀层的化学稳定性,其耐蚀性比未钝化的高5倍。研究了铬酸盐溶液成分及操作条件对钝化膜形成机理的影响,并对膜的耐蚀性与防护机理进行了探讨

8.1 反馈的基本概念与分类 8.2 负反馈放大电路增益的一般表达式 8.3 负反馈对放大电路性能的影响 8.4 深度负反馈条件下的近似计算 8.5 负反馈放大电路设计 8.6 负反馈放大电路的稳定性

讨论1种对无约束目标函数采用变量矩阵算法求解最优值的方法,变量矩阵算法的特点是利用矩阵迭代计算,收敛速度快,过程较稳定.对于一类可逼近模拟曲线的最佳拟合,可以迭代出符合要求的参数值.作为较典型的应用实例。设计1种幅度均衡器.通过迭代搜索找出满足衰耗误差的元件值,说明曲线拟合达到了预期的效果

一、模糊逻辑控制器的基本结构 二、模糊控制系统的设计 三、PID 控制器模糊增益调节 四、模糊系统的稳定性分析 五、利用MATLAB设计模糊控制器

生产控制 一、对供应商的控制 二、一种方法是与供应商建立长期、稳定的合作关系,形成相互促进、相互依赖的格局,另一种是持有供应商的部分股份,加强对其控制

第一篇 化工容器的力学基础 第一章 弹-塑性理论分析方法 第二章 圆板理论 第三章 旋转薄壳理论 第二篇 化工容器设计 第四章 内压容器设计 第五章 外压容器的稳定性及设计 第六章 化工容器零部件设计 第三篇 典型化工设备及防腐蚀 第七章 塔设备的结构及强度计算 第八章 管壳式换器的结构与强度设计 第九章 反应釜的结构及强度设计 第十章 化工设备的腐蚀及防腐蚀