提出了一种基于保收敛粒子群优化算法的移动机器人全局路径规划策略,为移动机器人在有限时间内找到一条避开障碍物的最短路径提供了一种解决方案.首先建立环境地图模型,将连接地图中起点和终点的路径编码成粒子,然后根据障碍物位置规划出粒子的可活动区域,在此区域内产生初始种群,使粒子在受限的区域内寻找最优路径.在搜索过程中,粒子群优化算法的加速系数和惯性权重均随迭代次数自适应调节.仿真实验表明算法可在起点与终点之间找到一条简单安全的最优路径.与其他文献所提的方法进行了对比研究,结果表明本文所提算法具有更快的搜索速度和更高的搜索质量

1. 通过本课程的教学，要求学生掌握商法的调整对象、调整方法、范围和意义，商法学的基础理论以及商法的基本原则和立法体例、商法的历史演进与现状、商事企业、商业登 记、商业名称、商业帐簿、商事代理和商业买卖等基本法律制度。 2. 通过本课程的教学，使学生了解商法制度基本原则和商的理念、几种主要的商法制度，树立建设社会主义市场经济体制必须相应加强商法理论研究和立法工作的力度的观念。 3. 全面系统地掌握商法总论的基本理论、基本知识；熟练运用商法总论的基本分析方法；了解商法学理论与实践的前沿和发展趋势；参与商法总论的热点、难点讨论；使学生具有独立获取知识，提出问题，分析问题和解决问题的能力与素质。 4.通过案例讲解，巩固所学知识，培养学生分析问题和解决问题的能力，能把所学的知识运用到今后的工作和司法实践中去。 第一编 商法部门论 第三编 商事主体论 第四编 商事客体论

第二章 货币的时间价值 一、终值计算 二、现值计算 三、四类现金流的计算 第三章 证券估值 一、债券的特征及分类 二、债券的估值 三、利率期限结构 四、股票的估值 第四章 资本预算决策方法 一、投资回收期法 二、平均会计收益率法 三、净现值法 四、内部收益率法 五、盈利指数法 六、折现投资回收期法 第五章 资本预算中的一些问题 一、现金流量的估算 二、特殊情况下的资本预算决策 第六章 资本预算中的不确定性分析 一、敏感性分析 二、盈亏平衡分析 三、决策树分析和实物期权 第七章 风险和收益 一、风险和收益 二、市场风险 三、CAPM和APT 第八章 资本成本与资本预算 第九章 资本结构 第十章 杠杆企业的资本预算 1、加权平均资本成本法(WACC) 2、调整净现值法(APV) 3、权益现金流量法(FTE) 政策 第十二章 权益融资 一、公开发行 二、私募发行 三、优先股筹资 第十三章 债务融资 第十四章 租赁和项目融资 第十五章 衍生工具的应用 第十六章 认股权证和可转换债券 第十七章 公司财务计划 第十八章 营运资本管理 一、现金管理 二、存货管理 三、应收账款管理

《运动训练学学习指导》是与普通高等教育运动训练专业主干课程系列教材《运动训练学》（第二版）相配套的学习指导书。本书共分四篇：第一篇为理论学习指导，第二篇为实践学习指导，第三篇为复习题与参考答案，第四篇为知识与能力测试。在理论学习指导篇中，按章提出学习目标，指出学习重点与难点，并对学生需要掌握的主要内容进行系统的解析与阐述，帮助学生学习、理解和掌握课程的主要内容。在实践学习指导篇中，共设置15个实践教学。每个实践教学从应用理论知识的目的、实践原理、实践运用器材、实践能力操作环节与方法及要求等方面进行精心设计，注重学生理论应用实践能力培养。在复习题与参考答案篇中，根据课程教学要求和各章知识，按章设置复习题与参考答案。题型有名词解释、填空、选择、判断、分析及简述和实践应用等七种题型。通过多种类型习题的练习，可加深学生对基础知识、基本理论的理解和掌握，提高学生的学习效率。在知识与能力测试篇中，共设有五套模拟测试题与参考答案，以供学生检验自己对该课程知识的掌握程度。另外，便于学生熟悉考试题型，明确考试具体要求

全书共六章,可大致分为三个部分:第一部分,包括引言和第一章基本概念,它是全书的基础,在以后各章都要用到,应予以充分重视;第二部分,包括第二、三两章,介绍含一个代数运算的群的理论.其中第二章介绍群的最基本的知识;第三章则进一步介绍正规子群和群的同态与同构,以及和它们相关联的群论中最基本最重要的定理,如群的同态和同构定理,共轭、正规化子和中心化子,Sylow定理和有限交换群基本定理等等;第三部分,包括第四、五、六三章,介绍含有两个代数运算的环与域的理论.其中第四章介绍环的基本知识;第五章介绍环论中一个特殊问题———惟一分解整环内的因子分解理论,并由此介绍了两种特殊的环类,即主理想整环和欧氏环;第六章介绍域,一种加强条件的环,并且主要介绍代数扩域,特别是有限次扩域和有限域

6.0 CPU的功能与组成 6.1 计算机的硬件系统 6.2 控制器的功能与组成 6.2.3. 指令执行过程 6.3 微程序控制计算机的基本工作原理 6.3.1 微程序控制的基本概念 6.3.2 实现微程序控制的基本原理 6.4 微程序设计技术 6.4.1 微指令的编译法（编码译码方法） 6.4.2 微指令流的控制 6.4.3 微指令格式 6.56条指令的微码存在2片 6.4.4 微程序控制存储器和动态微程序设计 6.4.5 微程序设计语言 6.5 硬布线控制的计算机 6.5.1 时序与节拍 6.5.2 操作控制信号的产生 6.5.3 控制器的组成 6.5.4.硬布线控制逻辑设计中的若干问题 6.5.5 硬布线控制与微程序控制的比较 6.6 控制器的控制方式 6.7 流水线工作原理 6.9 计算机的加电及控制过程

第一章 导论 1.1 财政概念 1.2 财政制度 1.3 混合经济 1.4 财政学的形成与发展 1.5 财政学的研究方法 第二章 财政职能 2.1 市场效率 2.2 市场失效 2.3 财政职能 第三章 公共产品最佳供应 3.1 纯公共产品提供的局部均衡模型 3.2 纯公共产品一般均衡模型 3.3 准公共产品最佳供应分析 3.4 公共产品供应的困难与公共产品的私人提供 3.5 公共产品论的实验经济学视角研究 第四章 公共选择 4.1 财政决策与公共选择 4.2 财政决策机制 4.3 财政决策主体行为 4.4 政府失效 第五章 财政支出理论 5.1 财政支出分类 5.2 财政支出规模理论 5.3 社会成本效益分析法 第六章 购买性支出 6.1 行政支出 6.2 国防支出 6.3 文教科卫支出 6.4 农业支出 6.5 基础设施与基础产业支出 第七章 转移性支出 7.1 社会保障与财政 7.2 财政补贴 7.3 其他财政支出 第八章 税收理论 8.1 税收概念 8.2 税收负担分析 8.3 税负转嫁与归宿 8.4 税收原则 8.5 最优税收理论 第九章 商品税 9.1 商品税概述 9.2 增值税 9.3 消费税 9.4 营业税 9.5 关税 第十章 所得税 10.1 所得税概述 10.2 个人所得税 10.3 企业（公司）所得税 10.4 社会保险税 第十一章 其他税收 11.1 财产税 11.2 资源税与行为税 第十二章 公共企业和国有企业 12.1 公共企业概述 12.2 财政与公共企业的关系 12.3 公共企业的改革 第十三章 公共规制 13.1 公共规制概述 13.2 公共规制方式 13.3 经济性规制：基于绩效的规制 13.4 社会性规制的加强 第十四章 政府预算 14.1 政府预算概述 14.2 政府预算种类 14.3 政府预算的编制、审批、执行与决算 第十五章 赤字与公债 15.1 政府收支对比关系 15.2 公债 15.3 公债理论 15.4 公债政策 第十六章 政府间财政关系 16.1 财政体制 16.2 政府间职责的分工 16.3 政府间收入权限的划分 16.4 政府间转移支付 16.5 中国的政府间财政关系

本教材第2版为普通高等教育“十五”国家级规划教材，在国内同类教材中有着非常广泛和积极的影响。本版是在第2版的基础上经过较大的修改编写而成的，内容得到了必要而合理的调整，逻辑结构更加清晰明了本教材分上、下两册。本书为上册，内容包括实数和数列极限，函数的连续性，函数的导数。Taylor定理，求导的逆运算。函数的积分。积分学的应用，多变量函数的连续性，多变量函数的微分学，以及多项式的插值与逼近初步（附录）。书中配有丰富的练习题，可供学生巩固基础知识；同时也有适量的问题，可供学有余力的学生练习，并且书后附有问题的解答或提示，以供参考

第13章 FrontPage2002基础知识 13.1 必备的Internet知识概述 13.2 FrontPage2002功能简介 13.3 FrontPage2002界面 13.4 基本的文件操作 13.5 基本的站点操作 第14章 网页编辑的基础知识 14.1 设置文本格式 14.2 创建超链接 14.3 图像处理 14.4 插入水平线 14.5 应用表格 第15章 网页制作高级技巧 15.1 应用框架实现网页布局设计 15.2 应用表单制作交互式网页 15.3 制作动态网页 15.4 插入FrontPage组件 15.5 在网页中加入多媒体 15.6 应用FrontPage主题设定网站整体风格 第16章 网站管理与发布 16.1 站点文件管理 16.2 设置主页 16.3 站点维护 16.4 发布站点

第一章 《商品名称及编码协调制度》 第三章 第一类 活动物；动物产品 第四章 第二类植物产品 第五章 第三类 动、植物油脂及其分解产品；精制的食用油脂；动、植物蜡 第六章 第四类 食品；饮料、酒及醋；烟草、烟草及烟草代用品的制品 第七章 第五类矿产品 第八章 第六类 化学工业及其相关工业的产品 第九章 第七类 塑料及其制品；橡胶及其制品 第十章 第八类 生皮、皮革、毛皮及其制品；鞍具及挽具；旅行用品、手提包及类似容器；动物肠线(蚕胶丝除外)制品 第十一章 第九类 木及木制品；木炭；软木及软木制品；稻草、秸秆、针茅或其他编结材料制品；篮筐及柳条编结品 第十二章 第十类 木浆及及其他纤维状纤维素浆；回收(废碎)纸或纸板；纸、纸板及其制品 第十三章 第十一类 纺织原料及纺织制品 第十四章 第十二类 鞋、帽、伞、杖、鞭及其零件；己加工的羽毛及其制品；人造花；人发制品