一、混凝原理和用途 二、混凝的工艺过程 三、混凝剂与助凝剂 四、投药方法及设备 五、废水中胶体颗粒的稳定性及脱稳机理 六、混合与反应 七、影响混凝的因素 八、沉降与澄清 九、混凝方法的优缺点

推导出用EAM(embedded-atom method)势表达的力学稳定性判据,给出了确定势函数适用范围的理论判据及相应的数值方法。应用该方法计算不仅可以确定EAM势的可靠性及适用范围,而且可以得到材料的理论拉伸强度和与之相应的应变值、材料的理论应力-应变曲线以及材料的晶格常数、弹性常数、结合能等

近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制.通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则,达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制,并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握.实验证明这种控制方法与常规模糊控制相比,具有较好的控制效果

一、 固定化技术 将酶或细胞通过物理的或化学的方法使之成为在一定空间内运动受到完全的或局部的约束的技术。 二、固定化技术的应用特点 三、 使得酶或细胞得到重复利用 四、减轻了产品分离的负担 五、操作稳定性好 六、 便于实现生产的连续化

材料在外力作用下所呈现的有关强度和变形方面的特 性,称为材料的力学性能。 材料力学性能是构件强度、刚度和稳定计算的重要组成部分, 也是合理选用材料和从事新材料研究的重要依据。 材料的力学性能都要通过试验来测定。 本节主要介绍工程中常用材料在拉伸和压缩时的力学性能

针对一类含有时变、范数有界参数不确定广义系统,结合一个二次型性能指标,研究了使闭环系统保持正则、稳定和无脉冲,且闭环性能指标值不超过某个确定界的保性能控制律的设计问题,通过矩阵不等式给出了保性能控制律存在的一个充分条件,进而用线性矩阵不等式给出了保性能控制器的一个参数化表示

教学目的： 1. 掌握络合物的平衡常数，副反应系数及条件平衡常数； 2. 掌握络合滴定法的基本原理、方式及应用； 3. 了解金属离子指示剂。 教学重点： 1. 各种副反应系数及条件稳定常数的计算； 2. 化学计量点时、计量点前后金属离子浓度的计算，终点误差的计算； 3. 准确滴定、分别滴定的条件； 4. 常用指示剂（EBT、XO）的使用条件及应用。 教学难点：副反应系数及条件平衡常数的计算；混合金属离子滴定的酸度控制

研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下,利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法,并证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了所提方法的有效性

Ø第一节 流体流动的起因 Ø第二节 流场的特征及分类 Ø第三节 迹线与流线 Ø第四节 流管、流束、流量和平均流速 Ø第五节 流体的连续性方程 Ø第六节 理想流体的运动微分方程 Ø第七节 理想流体沿流线的伯努利方程及其应用 Ø第八节 沿流线非稳定流动的伯努利方程 Ø第九节 沿流线主法线方向速度和压力的变化 Ø第十节 动量方程和动量矩方程