矿区废弃地为室外大型非结构化环境，包含多种类型的障碍物且存在诸多不确定性因素，给移动机器人全覆盖路径规划造成了极大的困难。本文使用牛耕式单元分解法结合生物激励神经网络算法完成移动机器人对矿区废弃地的全覆盖路径规划。首先，针对矿区废弃地已知环境，采用牛耕式单元分解法对复杂环境做出区域分解，将具有综合复杂性的地图分解为多个不含障碍物的子区域；然后，根据子区域的邻接关系构建无向图，采用深度优先搜索算法确定子区域间的转移顺序；最后，采用生物激励神经网络算法确定子区域内部行走方式以及子区域间路径转移。仿真结果表明，生物激励神经网络算法在解决机器人路径转移问题方面比其他路径规划算法更高效，所得的方法能够处理复杂的非结构化环境，完成废弃矿区移动机器人的覆盖路径规划

一.(本题共40分)给定有理数域上的多项式f(x)=x4+3x2+3 1.(本题5分)证明f(x)为中的不可约多项式 2.(本题5分)设a是f(x)在复数域C内的一个根.定义 Qa]= {ao +aa+a2a2}

针对亚微米尺度晶体元器件在加工和服役中出现的反常力学行为和动态变形等问题，基于离散位错动力学理论建立了单晶铜塑性变形过程的二维离散位错动力学模型。该模型考虑外加载荷、位错间相互力和自由表面镜像力对位错的作用机制，引入了截断位错速度准则。与微压缩实验对比验证了模型的正确性，并且能够描述力加载描述的位错雪崩现象。应用该模型分析了不同加载方式和应变率下位错演化及力学行为，结果表明：当外部约束为力加载和位移加载时，应力应变曲线分别呈现出台阶状的应变突增和锯齿状的应力陡降，位错雪崩效应的内在机制则分别归结为位错速度的随机性和位错源开动的间歇性；应变率在102～4×104 s?1范围内，单晶铜屈服应力的应变率敏感性发生改变，位错演化特征由单滑移转变为多滑移面激活的均匀变形，位错增殖逐渐代替位错源激活作为流动应力的主导机制

(一)蛋白质分子量测定 (1)根据化学组成测最低分子量 1.肌红蛋白、血红蛋白均含铁0335%,分别求它们的最低分子量: 肌红蛋白为558(Fe原子量)÷0.335×100=16700,与其他方法测分 子量相符。 血红蛋白含铁也是0.35%,最低分子量也为16700,但用其他方法测 分子量为68000,即每一个血红蛋白含有4个铁原子,由此计算更为准确 分子量为:16700×4=66800

第四章变压器的并联运行 变压器并联运行是电力变压器的实际运行方式。 1本章主要内容:变压器理想并联运行的情况和条件;具体逐一分析不满足这些条件时的问题及实际并联运行的条件。 2本章重点:并联运行的各台变压器如果短路阻抗标ㄠ值大小不同时,它们的负载分配不同,其容量分配与短路阻抗标值之间的关系是:

一、了解公平与效率的含义 二、理解公平与效率的关系 三、掌握洛伦斯曲线与基尼系数的含义 四、掌握社会收入分配的标准和政策

▪ 了解实证分析、规范分析的含义 ▪ 掌握实证经济学、规范经济学的差异 ▪ 了解实证分析工具 ▪ 明晰定性分析与定量分析之差异 ▪ 掌握经济理论的组成和表述方法

第一部分 课程综述 第二部分 课程教学内容 第一章 绪论 第二章 统计数据的搜集与整理 第三章 数据分布特征的描述 第四章 时间数列分析 第五章 统计指数 第六章 抽样与抽样估计 第七章 假设检验 第八章 相关与回归分析 第九章 国民经济统计概述

第一章变压器的用途、分类与结构 内容提要: 1.变压器的用途、分类 2.变压器的主要结构部件 3.变压器的发热温升 4.变压器的额定数据

针对裂隙性储层水力压裂行为中出现的围岩维护、增透效率与地下水害防治等实际问题，本文对多场多相耦合作用下起裂压力控制机制，以及压裂性评价展开了深入研究。首先分析了射孔集中力对原始应力场的改造作用；其次，考虑压裂液在储层原生裂隙中的渗透作用；最后，基于断裂力学强度准则建立了水平井起裂压力计算模型。根据模型分析了储层裂隙场几何参数对起裂压力的控制作用，提出了裂隙场特征参数的概念。研究结果表明，水平井水力压裂是流固多相在射孔应力场、压裂液渗流场以及储层裂隙场耦合空间内相互作用过程，裂隙场特征参数对起裂压力的大小起着主导控制作用，其中最大控制因素为储层隙宽，且当储层隙宽在200～700 μm区间内时，水力压裂对改善其渗透性能才有实际意义，从而解决了裂隙性储层起裂压力的定量化与压裂性评判问题。经实例计算与对比发现，苏里格气田东区H8段的砂岩储层，起裂压力的理论值与实测值契合度较高，压裂后的产能也十分理想，从而验证了模型的正确性，可以为水平井压裂施工提供理论依据