为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性

1. 掌握化学反应速率的表示方法、反应级数和反应分子数的概念； 2. 掌握具有简单级数反应的动力学特征，掌握从实验数据确定此类反应的级数、反应速率常数和其它有关计算；

1. 红外光谱技术回顾 1．1 红外光谱技术的发展 1．2 红外光谱的原理 1．3 红外光谱实验技术 1．4 红外光谱解决的问题 2．红外光谱技术的一些最新进展 2．1红外反射技术 2．1．1镜面反射（30o） 2．1．2 掠角反射 2．1．3漫反射 2．1．4偏振红外光谱法 2．1．5衰减全内反射 2．1．6衰减部分内反射 2．1．7表面增强等离子体衰减全内反射技术 2．2 红外光声光谱技术 2．2．1光声光谱的产生 2．2．2光声光谱的原理 2．2．3光声光谱的应用 2．3 红外显微成像技术 2．3．1单点显微红外光谱技术 2．3．2单点显微红外成像 2．3．3焦平面阵列检测显微成像 2．3．4线阵列式成像技术 2．3．5红外显微成像技术的应用 2．4一些特殊的红外光谱技术 2．4．1时间分辨红外光谱技术 2．4．2二维红外相关谱技术 3．近红外和远红外光谱 3．1 近红外光谱 3．1．1近红外光谱分析技术概述及发展历程 3．1．2现代近红外光谱的工作过程 3．1．3 近红外光谱仪器 3．2远红外光谱 3．2．1 简介 3．2．2远红外仪器的特点 3．2．3影响远红外光谱的因素 3．2．4远红外光谱的应用 4．喇曼光谱 4．1喇曼光 4．2喇曼光谱的原理 4．3喇曼光谱实验技术 4．4喇曼光谱的应用

6–1 反馈的基本概念及基本方程 6–2 负反馈对放大器性能的影响 6–3 反馈放大器的分类及对输入、输出阻抗的影响 6–4 反馈放大器的分析和近似计算 6–5 反馈放大器稳定性讨论 6—6 运算放大器的小信号闭环带宽、压摆率及功率带宽

采用MTS®热机械疲劳电液伺服试验机研究了4Cr5MoSiV1热作模具钢400~700℃范围内拉压对称机械应变控制的同相及反相热机械疲劳行为.结果表明：当应变幅为±0.50%时，4Cr5MoSiV1钢反相热机械疲劳寿命约为同相的60%；无论同相还是反相加载，应力-应变滞后回线均呈现不对称性，同相加载时表现为平均压缩应力，反相加载时表现为平均拉伸应力.两种加载方式下，最大应力与最大应变及峰值温度均不同步，在高温半周出现应力松弛现象.此外，高温半周呈现持续循环软化，而低温半周呈现初始循环硬化，随后持续循环软化的特征.同相加载时断口以主裂纹、撕裂脊和准解理特征为主，裂纹少而深；反相加载时断口以疲劳条纹和大量的凹坑特征为主，裂纹多而浅

一、贸易救济措施概述 二、WTO反倾销法及其发展 三、实施反倾销措施的基本要件 四、实施反倾销措施的程序 五、针对中国的反倾销特殊规则

一、氮在水中的存在形态与分类 二、氨化与硝化反应过程 三、硝化反应的条件 四、反硝化 五、硝化、反硝化反应中氮的转化

8.1化学反应速率及速率方程 8.2具有简单级数的反应 8.3反应级数的测量法 8.4几种典型的复杂反应 8.5温度对反应速率的影响 8.6链反应 8.7拟定反应机理的一般方法

（一） 周环反应 （1）电环化反应 （2）环加成反应 （3）σ 移位反应 （二） 周环反应的理论及其应用 （1）前线轨道法及其应用举例 （2）能级相关法及其应用举例 （3）芳香性过渡态概念及其应用举例

化学吸收通常指溶质气体A溶于溶液后,即与溶液中不挥发的反应剂B组分进行化学反应的过程: A+BP,这是一种传质与反应同时进行的过程。由于在吸收的同时液相伴有化学变化,使其中的 溶质转化为反应产物,因而具有下述几个主要的优点: 优点:①化学反应提高了吸收的选择性;②加快吸收速率,设备容积↓,设备投资费↓;③反应增 加了溶质在液相中的溶解度,吸收剂用量↓④反应降低了溶 质在气相中的平衡分压,可较彻底地除去气相中很少量的有害 气体