采用MTS®热机械疲劳电液伺服试验机研究了4Cr5MoSiV1热作模具钢400~700℃范围内拉压对称机械应变控制的同相及反相热机械疲劳行为.结果表明：当应变幅为±0.50%时，4Cr5MoSiV1钢反相热机械疲劳寿命约为同相的60%；无论同相还是反相加载，应力-应变滞后回线均呈现不对称性，同相加载时表现为平均压缩应力，反相加载时表现为平均拉伸应力.两种加载方式下，最大应力与最大应变及峰值温度均不同步，在高温半周出现应力松弛现象.此外，高温半周呈现持续循环软化，而低温半周呈现初始循环硬化，随后持续循环软化的特征.同相加载时断口以主裂纹、撕裂脊和准解理特征为主，裂纹少而深；反相加载时断口以疲劳条纹和大量的凹坑特征为主，裂纹多而浅

为分析金精矿中碳质在生物预氧化提金工艺中的影响，以贵州泥堡高硫卡林型金精矿为原料，以气相色谱-质谱联用仪（GC-MS）分析了样品中有机碳可能的有机组分；结合拉曼光谱分析了该碳质在微观空间尺度上碳原子的空间排布特征和规律，并讨论了其与劫金性质的关系；结合劫金指数（PRI）测定以及对不同含金溶液的吸附实验，进一步分析其劫金能力和载金能力；最后结合生物预氧化产品炭浆法（CIP）氰化提金实验，分析了该碳质在实际生物预氧化提金工艺中的影响.结果表明：矿样中有机碳组分为干酪根，其裂解气含有多种干酪根母源有机质，不利于氰化；拉曼光谱分析结果与PRI测试结果吻合，均表明矿样中碳质具有高劫金性质；在实际生物预氧化产品CIP氰化提金过程中，采用添加活性炭与劫金碳质竞争吸附，可减少10.14%已溶出的金被劫金碳质吸附，后续金浸出率可达80.17%

用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化

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