基于Kane动力学方程,导出了负载与操作机分开,并具有封闭形式的机器人动力学通用算法。该法适用于开、闭链机构的机器人动力学研究;便于用计算机推导机器人操作机的动力学数一符方程。给出了该算法及其证明,并讨论了该算法的性质及特点

本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式

对含有不同碳、锰、硅的16Mn钢进行了控轧控冷实验,测定了各项力学性能,对其主要组织参量铁素体晶粒平均直径(dF)及珠光体百分数(Pe%)进行了定量金相分析,进行了各项力学性能对16Mn钢中各元素含量和二主要组织参量的多元线性逐步回归分析,获得控轧控冷16Mn钢各项力学性能与钢的化学成分和组织参量之间定量关系的数字表达式。根据数学表达式所提供的信息,参照二组织参量对钢的化学成分和控轧控冷工艺参数的多元线性回归方程,探讨了控轧控冷16Mn钢的强韧化机制

第3章热力学第一定律 一、热力学是研究热现象的规律及其应用的学科。 二、在热力学中,不考虑物质的微观结构和过程,而以观测和实验事实做依据,主要以能量和统计的角度出发,从宏观上分析、研究在物态变化过程中有关热功转换的关系和条件

流体力学是研究流体(液体和气体)平衡和机械运动规律的一门科学,是介于基础科学 和工程技术之间的一门技术基础课和必修课之一学习工程流体力学的目的是要初步掌握 流体平衡和运动的规律,并能联系工程实际懂得各种构筑物和管路计算的基本原理。工程流 体力学的任务是应用流体力学的基本理论加上实验数据以及数值模拟或经验公式来解决工 程中的实际问题

§1.1 热力学概论 §1.2 几个基本概念 §1.3 热力学第一定律 §1.4 热化学 §1.5 反应热与反应温度的关系——基尔霍夫方程 §1.6 绝热恒压反应 ⎯ 非等温反应 §1.7 热力学第一定律的微观说明

4流体混合物的热力学性质 4.1变组成体系热力学性质间的关系 4.2化学位和偏摩尔量 4.3混合物的逸度与逸度系数 4.4理想溶液和标准态 4.5活度与活度系数 4.6混合过程的性质变化 4.7超额性质 4.8活度系数与组成的关联

第一章 质点运动学 第二章 动量守恒 质点动力学 第三章 能量守恒定律 第四章 角动量守恒 刚体转动 第五章 连续体力学 第六章 振动和波 第七章 万有引力 第八章 相对论（时空、动力学）

▪ 给出用各种方式平行描述体系状态、力学量 等方案－－表象 ▪ 找出不同表象之间的相互关系和变换规则－ －么正变换 ▪ 建立一套用态矢量描述量子态的方案－－ Dirac算符 ▪ 引入产生、湮灭算符重新讨论简谐振子

1.紧固件基础知识 2.螺栓力学性能试验 3.钢结构高强度螺栓连接副力学性能试验