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本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理.仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置

用方波电位脉冲法,对AISI304L不锈钢主要由晶界贫铬引起的晶间腐蚀敏感性随敏化时间的变化规律进行了研究。通过比较发现方波电位脉冲实验与EPR方法、10%草酸电解实验以及H2SO4-CuSO4-钢屑实验之间存在着较好的对应关系。方波电位脉冲法可以精确地定量反映304L不锈钢的晶间腐蚀敏感性,对应第10个脉冲的再活化电流密度峰值ir10可作为反映晶间腐蚀敏感性的特征参数

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