第三章动量与角动量 牛顿定律是瞬时的规律。但在有些问题中,如:碰撞(宏观)、散射(微观)…我们往往只关心过程中力的效果,即只关心始末态间的关系,对过程的细节不感兴趣;而有些问题我们甚至尚弄不清楚过程的细节作为一个过程,我们关心的是力对时间和空间的积累效力在时间平动→冲量,改变动量

针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性

第4章关系 4.1集合的笛卡儿积 4.2二元关系的概念及其特性 4.3二元关系的运算 4.4关系的闭包运算 4.5等价关系与集合的划分 4.6偏序关系

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

本文介绍了我国自行设计和制造的第一台真空脱气、电磁搅拌和电弧加热多功能的炉外精炼炉。结合工艺讨论了炉外精炼过程中的几个理论问题:关于真空下碳脱氧的问题;关于搅拌和去除夹杂的关系问题;关于精炼过程中加热的必要性问题。通过在北京钢厂精炼炉上百余炉的实验数据证明,炉外精炼对改善钢的质量、提高钢的产量和降低钢的成本等方面具有明显的效果

通过对国内某钢厂DH36高强度船板钢轧制成型之后的成品板材进行研究,利用数学模拟的分析方法,建立了DH36高强度船板钢主要化学成分与基本力学性能之间关系的数学模型,并在此基础上重点分析了各元素随Mn含量的变化对力学性能产生的影响.结果表明:在相关成分允许的波动范围内,Mn元素对冲击功的影响主要呈斜率为负的直线关系,对屈服强度、抗拉强度、断面收缩率的影响也均呈直线关系,但斜率规律与其他元素的含量有关,需具体分析

第一节序偶与笛卡尔积 第二节关系的概念 第三节复合关系与逆关系 第四节关系的性质

1.汽液平衡关系 在一定的温度和压力下,汽液两相之间达到平衡状态时,汽液两相中组成之间的关系称为汽液平衡关系

第八章建设中国特色社会主义经济练习 编制整理刘荣材 一、单项选择题(共40道题) 1.首次明确肯定社会主义经济是“在公有制基础上有计划的商品经济”的文件是:() A、《中共中央关于经济体制改革的决定》 B、《中共中央关于建立社会主义市场经济体制若干问题的决定》 C、《中共中央关于社会主义精神文明建设指导方针的决议》 D、《中共中央关于加强社会主义精神文明建设若干重要问题的决议》

凿岩用的柱齿钻头,采用过盈配合的办法,把硬质合金柱固定在钻头体上,固齿工艺,是影响钻齿头质量的重要因素。本文是在弹性状态及安装合金柱的孔附近出现局部塑性变形的情况下,对钻头体的装配应力进行分析,得到过盈配合时,过盈量与抱紧力、过盈量与装配压入力之间的关系,根据这些关系,作出了有关的图表。並将理论分析的结果与孔板试验进行了对比,它们基本上是符合的。同时对过盈量的选取进行了討论,考虑加工精度、钻头体硬度及工艺过程中一些因素对固齿质量的影响,为提高固齿质量提供了理论依据