运筹学的概念 运筹学是一门研究各种资源的运用、规划以 及相关决策等问题的学科，其目的是根据问 题的要求，通过数学的分析和运算，做出系 统的、合理的优化安排，以便更经济、更有 效地利用有限的资源。简略地说，是运用科 学的数量方法（主要是数学模型）研究对人 力、物力进行合理的规划和运用，寻求科学 决策的综合性交叉学科

控制系统中常见的三种数学模型形式： 1、外部描述：把系统的输出量与输入量之间的关系 把系统的输出量与输入量之间的关系 用数学方式表达出来，称之为输入 用数学方式表达出来，称之为输入—输出描述，或外 输出描述，或外 部描述，例如微分方程式、传递函数和差分方程。 部描述，例如微分方程式、传递函数和差分方程。 2、内部描述：不仅可以描述系统的输入、输出之 ：不仅可以描述系统的输入、输出之 间的关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之 间的关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之 为状态变量描述，或内部描述，适用于多输入、多 为状态变量描述，或内部描述，适用于多输入、多 输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机 输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机 控制系统。 3、方块图表示： 方块图表示：用比较直观的方块图模型来进行描 用比较直观的方块图模型来进行描 述

1.1 信号的描述及分类 1.2 信号的运算 1.3 系统的数学模型及其分类 1.4 系统的模拟 1.5 线性时不变系统分析方法概述

一、什么是数学模型? 二、数学建模的一般步骤

2．1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性 2．2 双闭环直流调速系统的动态数学模型和动态性能分析 2．3 调节器的工程设计方法 2．4 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器

1.技术成熟 2.易被人们熟悉和掌握 3.不需要建立数学模型 4.控制效果好

（1）确定系统的输入量和输出量。 （2）根据系统所遵循的基本定律依次列写出各元件的运动方程。 （3）消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式

一、信号流图及其等效变换 (一)基本概念 信号流图是一种将线性代数方程组用图形表示的方法

一、线性系统微分方程的建立步骤:1.确定系统的输入量(给定量和扰动量)与输出量(被控制量,也称为系统的响应)

本章介绍求解微分方程数值解的基本思想和方 法。 许多科学和技术问题的数学模型,常常归结为一 个含有自变量、未知函数和它的一阶导数和高阶 导数的方程,称为常微分方程。它是描述运动、 变化规律的重要数学方法之一