▪ 杆件参数的意义 ▪ 坐标系的建立原则 ▪ 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标 系的齐次变换 ▪ 机器人的运动学方程

• 指令系统：机器指令的集合 – “程序控制” • 程序=顺序执行的指令流 – 机器语言，汇编语言（Assemble Language） – Instruction Set Architecture（ISA） • 分类：CISC、RISC、VLIW • 影响：处理器、C编译器、OS。。。 • 本章的内容 – RV指令系统 • 操作数：寄存器，存储器（大小尾端，对齐），常数/立即数； • 指令功能，指令格式与编码，寻址方式（操作数，下一条指令） • 分支指令，大立即数处理 • 过程调用 • 汇编程序设计：COD4附录B – 指令系统特征 – 编译过程： • 可执行程序生成：编译，汇编，链接，加载

哈尔滨工业大学机电学院：《机器人技术——机器人机构学》第六章 机器人静力学和动力学（2/2）

引言 机械工业在现代化建设中的作用 机器的基本组成要素 本课程的内容、特点、性质与任务 认识机器

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5.1 时变位置和姿态的符号表示 5.2 刚体的线速度和角速度 5.3 机器人连杆的运动 5.4 雅可比矩阵 5.5 机械臂中的静力

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$7.0 什么是机器学习 $7.1 相关关系和相关系数(correlation and correlation coefficient) $7.2 相关系数的显著性检验 $7.3 线性回归和非线性回归 $7.4 一元线性回归线的置信区间 $7.5 多元二项式回归的Matalab实现 $7.6 回归方程的拟合检验 $7.7 Logistic Regression (Intuition) $7.8 Support Vector Machines (支持向量机) $7.9 Training, Validation, and Test