根据全国高等院校电工及自动化类专业教 学指导委员会制定的教材规划，由陈伯时教授 主编的《电力拖动自动控制系统—运动控制系 统》一书第3版即将出版。此次修订，既继承了 前两版在理论联系实际，应用自动控制理论解 决电力拖动控制系统的分析和设计问题方面的 特色，又充分体现了近年来电力传动在电力电 子变换器、计算机数字控制和交流拖动控制技 术等方面的技术进步

本文研究了钢绳罐道上提升容器的横向运动,它包括容器质心的横向摆动和绕质心的转动。建立了此系统的动力学微分方程组,并用龙格——库塔方法求得了运动的数值解。通过对数值解的分析说明:(1)容器的摆动量与提升钢绳的横向力,以及罐道长度成正比,与重锤的重量成正比。(2)在容器长度确定的条件下,增大上下罐耳之间的距离可使容器的晃动减小。但是,如果容器长度与罐耳间的距离同步地增加,将不能达到使晃动减小的目的

§4-1 机构力分析的任务、目的和方法 §4-2 构件惯性力的确定 §4-3 运动副中摩擦力的确定 §4-4 不考虑摩擦时机构的力分析 §4-5 考虑摩擦时机构的力分析

Markov 过程是随机过程研究的对象之一 运动是世界存在的本质，我们所关注的事物、 对象、目标等等，无不在变化中，其中大多数 还处在随机变化中 探讨随机运动的趋势、可能的结果，就是 Markov 过程的关注所在 重点：掌握 Markov 过程研究问题的思路和方 法

1.本章的教学目的及教学要求 （1)明确机构运动分析的内容、目的及方法。 （2)深入理解速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心)的概念，并能运用“三心定理”确定一般平面机构各瞬心的位置

1.任务 已知机构尺寸及原动件运动规律的情况下,确定机构中其他构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。 2.方法 图解法 解析法

一、明确机构运动分析的目的和方法； 二、理解速度瞬心（绝对瞬心和相对瞬心）的概念，并能运用“三心定理”确定一般平面机构各瞬心的位置；

回答了“世界本质”的问题之后，必然会进一步探索世界存在方式的问题。 用发展的观点看问题是对世界存在方式的正确理解。 矛盾是物质世界存在的普遍状态。事物的联系、运动、发展都是矛盾运动的 结果。了解关于矛盾的理论，对于我们把握科学的发展观、认识问题、解决问题 具有极为重要的意义

一、了解气体分子热运动的图像 . 二、理解理想气体的压强公式和温度公式， 通 过推导气体压强公式，了解从提出模型、进行统计 平均、建立宏观量与微观量的联系，到阐明宏观量 的微观本质的思想和方法 . 能从宏观和微观两方面 理解压强和温度等概念 . 了解系统的宏观性质是微 观运动的统计表现

2.1 基本概念 2.2 运动微分方程 2.3 单自由度无阻尼自由振动 2.4 求单自由度无阻尼系统固有频率的方法 2.5 单自由度系统的有阻尼自由振动 2.6.有阻尼自由运动微分方程的建立