根据达朗伯原理和虚位移原理，可 以导出非自由质点的动力学普遍方程。 利用它解决问题时，可以避免约束反力 在动力学方程中的出现，比较方便! 第一类拉格朗日方程：用直角坐标描述的 非自由质点系的拉格朗日方程

25.1动力学普遍方程 25.2第二类拉格朗日方程

第1章 车辆动力学概述 ➢ 历史回顾 ➢ 系统及系统动力学 ➢ 车辆系统动力学研究内容及方法 ➢ 术语、标准和法规 ➢ 发展趋势 第2章 车辆动力学建模方法 动力学方程的建立方法 动力学方程的求解方法 从控制工程角度看动力学系统 处理动力学系统的方法和步骤 第3章 轮胎动力学 概述 轮胎的功能、结构与发展 轮胎模型 轮胎纵向动力学 轮胎垂向动力学 轮胎侧向动力学 第4章 空气动力学基础

一、均相反应动力学 二、均相反应速率 三、均相反应动力学方程 四、单一反应动力学方程

本章根据动力学基本定律得出质点动力学的基本方程，运用微积分方法，求解一个质点的动力学问题

本章根据动力学基本定律得出质点动力学基本方程，运用微积分方法，求解一个质点的动力学问题

一、自由基聚合反应微观动力学方程 推导微观动力学方程的基本假设

7.1 刚体动力学 7.2 机械手动力学方程 7.3 小结

§18–1 自由度和广义坐标 §18–2 以广义坐标表示的质点系平衡条件 §18–3 动力学普遍方程 §18–4 第一类拉格朗日方程 §18–5 第二类拉格朗日方程 §18–5 拉格朗日方程的初积分

§16–1 非惯性系中质点动力学的基本方程 §16–2 非惯性系中质点动力学的动能定理