包括建立机械运动的描述方法,即选择合适的参量对物体的机械运动进行数学描述。研究表征运动几何性质的基本物理量，如速度、加速度、角速度和角加速度等。研究运动分解与合成的规律

详细论述了用微分几何中的包络法来确定机器人工作空间的问题。基于把工作空间的形成分成了两部分,从而提出了用双参数包络理论确定工作空间界限曲面的方法。此法直观,实用、易于作图。并给出了应用实例

6.1 有限元建模概述 6.2 几何模型的建立 6.3 单元类型及单元特性 6.4 网格划分方法 6.5 边界条件定义

4-1极坐标中的平衡微分方程 4-2极坐标中的几何方程及物理方程 4-3极坐标中的应力函数与相容方程 4-4应力分量的坐标变换式 4-5轴对称应力和相应的位移 4-6圆环或圆筒受均布压力压力隧洞

• 接触面上的外摩擦 • 变形区的几何因素 • 工具与工件的轮廓形状 • 变形体内部温度分布不均 • 变形体的外端 • 金属性质不均的影响

◼ 表示形体的两种模型 ◼ 实体的定义 ◼ 正则集合运算 ◼ 特征表示 ◼ 空间分割表示 ◼ 推移表示 ◼ 边界表示 ◼ 构造实体几何表示 ◼ 不规则形体的建模方法 ◼ L系统

空间频率(Spatial frequency):是指一个在空间呈正弦或余弦变化的物理量,在某个方向上单位长度内重复的次数

3.4静定平面刚架的内力 一、静定平面刚架的组成和受力特点 1、组成和分类 组成:平面刚架由若干根直杆(梁和柱)用刚性结点联结组成的平面结构。 刚结点:刚性联结的结点。用刚结点联结的各杆在结点处,各杆的夹角不因任何原因而发生改变。 分类: (1)静定刚架,无多余约束,几何不变,反力内力均可由平衡方程求出

一、表面粗糙度的实质 机械零件表面精度所研究和描述的对象是零件的表面形貌特性。 零件的表面形貌可以分为三种成分,如图2-45所示

8－1 齿轮机构的应用和分类 8－2 齿廓啮合基本定理 8－3 渐开线及渐开线齿轮 8－4 渐开线标准齿轮的基本参数和几何尺寸 8－5 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动 8－6 渐开线齿轮的切齿原理 8－7 根切现象、最少齿数及变位齿轮 8－8 渐开线斜齿圆柱齿轮机构 8－9 圆锥齿轮机构